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F题 电动车跷跷板 摘要：本设计采用两片STC89C52单片机作为电动车的检测和控制核心，实现电动车在跷跷板上行驶、平衡，选择正确的行进路线、倒退等功能。电路分为路面检测模块，平衡控制模块，电机驱动模块，显示模块，速度方向控制模块等几部 分。路面检测模块采用来检测黑线；平衡控制模块采用角度传感器；电机驱动模块通过单片机输出相应控制信号，灵活方便地对车速进行控制；转向控制模块通过两个步进电机的转速差实现小车的转向。步进电机控制核心采用STC89C52单片机，与主系统之间通过串行通信来实现同步控制。采用稳定且独特的软件算法，实现了对小车在行进过程中的运动位置、速度、运动方向和运动时间等的精确控制。 关键词：智能控制 电动车 跷跷板 步进电机 平衡控制 光电检测 一、 系统方案论证 1.1题目解析 根据题目要求，系统可以划分为控制部分和信号检测部分。其中控制部分包括：电机驱动模块，显示模块，控制器模块，计时和状态标志模块。信号检测部分包括：平衡控制模块，路面检测模块。电机驱动模块可以选择集成电机驱动芯片L298N，显示模块可以选择液晶或者数码管，平衡控制模块可以选择角度传感器，路面检测模块可以选择光电传感器。 1.2各种方案比较与选择 方案一： 方案一系统方框图如图1所示。 图1系统方框图方案一 采用ATMEL公司的AT89S52作为核心控制器，传感器输出的信号通过单片机的处理，实现液晶显示，电机驱动电路采用PWM技术控制直流电机的速度和转向。但迫于其MCU功能和速度有限，没有足够的剩余资源用来做进一步的开发。再者，虽然直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广，但精度不高，快速启动性能较差；根据题目要求，要使电动车爬上跷跷板，需使电动车具有快速启动性能，若采用直流电机则很难达到题目要求。 方案二： 方案二系统方框图如图2 所示。 图2系统方框图方案二 采用FPGA（现场可编程门阵列）作为系统的控制器。采用左右双步进电机控制两边的后轮，用左右电机的转速差来控制转向。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减小了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真、调试，易于进行功能扩展。由检测模块输出的信号并行输入FPGA，FPGA通过程序设计控制小车做出相应的动作，但由于本设计对数据处理的速度要求不高，FPGA的高速处理的优势得不到充分的体现，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路图布线复杂，加重了电路设计和实际焊接工作。 方案三： 方案三系统方框图如图3所示。 图3系统方框图方案三 本方案基于模块化思想，采用两片STC89C52单片机作为小车的控制核心，一片STC89C52单片机控制两个电机，另一片STC89C52单片机用于其余的控制。两片单片机之间通过串行通信来实现同步控制。采用左右双步进电机控制两边的后轮，用左右电机的转速差来控制转向。各传感器信号经单片机综合分析处理，同时显示行驶阶段和时间。本方案中所采用的MCU——STC89C52是宏晶推出的性价比极高的单片机，具有8K以上的大容量ROM可供程序编写，这极大方便了液晶这样需要大容量信息存储的硬件的使用。而且这款基于MCS-51内核的单片机支持ISP下载，在工作时可以不分频，速度是加同样晶振的普通51的12倍，况且这种单片机的功耗又很低，能够满足题目要求。 对比以上三种方案，第一种方案在MCU上性能不足，很难达到预期的设计要求。而第二种方案在控制和设计上难度较大。综合比较后，我们决定采用第三种方案。 二、系统硬件设计 2.1系统总体设计 经过仔细分析和论证，决定系统各模块的最终方案如下： 控制器模块：采用两片STC89C52单片机控制； 平衡控制模块：采用角度传感器； 路面检测模块：采用光电传感器； 方向控制模块：采用两个步进电机； 电机驱动模块：采用集成电机驱动芯片L298N； （6） 计时显示模块：采用液晶显示器； 设计完毕的 2.2主要单元电路的设计 微控制器模块的设计 我们利用自己制作的STC89C52单片机最小系统板作为控制模块。STC89C52单片机最小系统板原理图见附录。 2.2.2电机驱动电路的设计 电机驱动电路控制安装在左右后轮的两个步进电机，实现智能小车的前进后退和转向。驱动电路原理图见附录。考虑到电压、电流的等级尺寸、外观等因素，采用L298N构成的电机驱动电路。 L298N驱动芯片是性能优越的小型电机驱动芯片之一，是一种高压，大电流双全桥式驱动器，其设计是为接受标准TTL逻辑电平信号和驱动电感负载的，例如继电器，圆筒形线圈，直流电动机和步进电动机。在4—4.6V的电压下，可以提供2A的驱动电流。L298N芯片具有两抑制输入来使器件不受输入信号的影响。每个