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3―SPR并联机构工作空间分析 　　摘 要：基于SolidworksSimMechanics对三自由度并联机构3-SPR的工作空间进行分析。先利用Solidworks对该机构进行三维实体建模，通过模型转化接口技术实现3-SPR并联机构的SimMechanics可视化建模，然后添加输入输出模块，让该机构的末端执行器的运动轨迹坐标点输出到MATLAB的Workspace中，并将这些点描绘在同一坐标系中，得到本机构的工作空间。 　　关键词：3-SPR并联机构；工作空间；模型转化接口技术 　　中图分类号： TH112 文献标识码： A 文章编号： 1673-1069（2017）02-189-2 　　0 引言 　　与串联机构相比，并联机构具有更高的推重比、结构刚度、控制精度和更低的惯性等优点，因此得到了更广泛的关注[1，2]。并联机构的工作空间是指并联机构末端执行器的工作范围，工作空间是并联机构性能的重要指标，因此它的研究尤为重要。 　　并联机构的机构紧凑，因而工作空间范围比较小，所以并联机构工作空间的研究相对于串联机构来说难度较大，研究并联机构工作空间的方法很多，运用最广泛的是数值法和解析法。在数值法研究方面，主要有Tocobi法、网格法、优化法和蒙特卡洛法，这几种方法都需要固定末端执行器姿态，在利用位置反解方可求出机构的工作空间，因而这几种方法的求解效率和精度较低。最具代表性的是Fichter研究了6自由度并联机构的工作空间[3]，利用的是并联机构的位置反解方程，固定3个位姿参数和一个位置参数，而让其他两个参数变换的方法。在解析法方面最具代表性的是几何法，利用几何法求解并联机构的工作空间是最精确的，因为几何法是要求出并联机构工作空间的边界曲线，因此几何法工作量相对而言较为复杂烦琐。1990年Gosselin利用几何法推导出了6-SPS并联机构工作空间的边界曲线[4]。除以上几种分析方法外，还有许多学者利用软件对并联机构的工作空间进行分析，其中MATLAB中的SimMechanics 模块就提供了分析工作空间的平台。SimMechanics是MATLAB中的一个软件包，可以对很多机构进行建模和仿真[5，6]，王国明等就利用SimMechanics模块对二自由度串联机构进行系统的建模和仿真[7]。然而复杂的并联机构在利用SimMechanics建立模块并设置参数时容易出错。Solidworks具有强大的实体建模能力，所以通过Solidworks与MATLAB相连接，在Solidworks中建模，并将模型导入MATLAB中，MATLAB会自动生成模型和各个构件的数据，这样就能更有效更快捷的建立SimMechanics模型[8]。 　　本文采用Solidworks与MATLAB相联接建立3-SPR的SimMechanics模型，然后在此模型的基础上添加相应的输入输出模块，以此来进行此机构的工作空间分析。 　　1 Solidworks与MATLAB接口问题 　　Matlab与Solidworks具有较好的兼容性，Matlab为Solidworks预留了插件接口，下面以Solidworks2012与Matlab R2013a为例，简单介绍一下接口连接的步骤： 　　①从MathWorks公司的官网上下载需要的MATLAB插件smlink.r2013a.win32的压缩文件和安装的M文件install_addon.m。 　　②不用解压，将压缩包和安装的M文件install_addon.m置入用户安装的MATLAB的工作目录中（C：＼Program Files＼MATLAB＼R2013a＼bin。），根据路径运行install_addon。 　　③插件安装完成后在MATLAB中输入doc simlink查看自述文件。 　　④安装Solidworks插件：在命令行中输入smlink_linksw，程序中出现successful link。 　　⑤启动Solidworks2012，在工具插件选项中出现SimMechanics Link复选框，勾选插件，重新启动Solidworks2012即可成功建立连接。 　　⑥将Solidworks三维实体模型另存为.xml形式。 　　⑦在MATLAB中运行mech_import，将模型的.xml文件导入即可建立SimMechanics模型。 　　2 建立3-SPR并联机构模拟框图 　　2.1 建立3-SPR实体模型 　　本文研究的是一个对称分布的3-SPR并联机构，机构的三个球副与基座连接，三个转动副与动平台连接，球副杆件与转动副杆件通过移动副连接，基座是一个半径（R）为100cm的圆台，动平台是一个半径（r）为50cm的圆台。该机构的Solidworks三维实体图如图1所示，