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液压伺服比例控制系统静、动态实验指导书 实验目的 学会电液伺服阀静、动态的测试手段。掌握对流量、压力、温度、负载、输入电流、频率特性的测试、显示、记录、计算机数据采集及处理方法等。并对电液伺服阀静态特性品质进行定型和定量分析，通过测试描绘出下列曲线： 空载流量特性曲线： 压力增益特性曲线： 流量—压力特性曲线： 内泄漏特性曲线： 频率特性曲线： 实验原理及方法 电液伺服阀的静态特性测试主要是测量阀的输入电流、输出电流、压力这三个参数。这三个参数之间的函数关系即为电液伺服阀的静态特性。 电液伺服阀的动态特性以频率响应和瞬态响应来表示，电液伺服阀的频率响应是输入电流在某一频率范围内做等幅变频正弦变化时，空载流量与输入电流的复数比。 测试系统采用了当今最先进的虚拟仪器技术，测试信号的发生、数据的采集及处理全部由计算机实现，可快速、准确、方便地测试出电液伺服阀的性能指标，自动输出测试曲线，并按需要自动生成实验报告。实验可用于电液伺服控制系统的教学及科研需要。静态特性测试和动态特性测试采用同一实验台，仅需更换测试阀板，既可实现静态特性测试和动态特性测试的切换。具体可以完成的实验包括：电液伺服阀压力特性实验、流量特性实验、压力流量特性实验、泄漏特性实验、频率响应(包括扫频法和统计法)实验等。 实验仪器及系统 液压系统 如图1所示为液压系统原理图。 图1　液压系统原理图 测控系统 微型计算机 PⅢ 600E CPU；64M内存；15G 高速硬盘；1.2M 软盘驱动器；40X 光驱。 2) 传感装置 压力传感器(BPR-2型应变电阻式压力传感器) 直流测速发电机(ZCF121 型直流测速发电机) 速度传感器(自制) 位移传感器（FT961） 流量计（LCR-10） 信号调理装置 动态电阻应变仪(Y6D-3A) 伺服放大器(MKZ801.14) 数据采集卡(PCI-6024E) I/O端子板(CB-68LP) 连接电缆(R6868) 系统的接线 1、数据采集卡的I/O端子板的接线方法 接线采用差动输入方式，通过I/O端子板将信号与设备连接起来。具体连接方法如下： AICH0：68、34分别连接22、55 AICH1：33、66、67分别连接动态电阻应变仪电压输出端的＋(粗白)、－（黑）、－； AICH2：65、31、64分别连接测速电机的＋(绿)、－（桔黄）、－； AICH3：30、63、29分别连接速度传感器的＋（黄）、－（黑）、－（黑）； DICH0：36、37分别连接流量计接口电路的＋(蓝)、－(棕)； AOCH0：22、55分别连接电液伺服放大器的9(输出＋)、7(地)； 2、流量计接口电路的接线方法 接口电路如图2所示。接线方法如下。 左上：＋（黄）、地（白）分别接电源＋12V、电源地； 左下：＋（红）、地（白）分别接电源＋5V、电源地； 左下：＋（棕）、地（蓝）分别接数据采集卡37、36； 左上：＋（黄）、地（白）分别接流量计＋（红）、－（蓝）； 图2　流量计接口电路图 3、伺服放大器的接线方法 放大器的1、5、6、2分别接电源＋5V、＋15V、－15V、电源地； 放大器的12、14分别接电液伺服阀的两个线圈； 放大器的12、13短接； 放大器的10、7分别接位移传感器的输出＋（蓝）、地（白）； 4、直流测速发电机的接线方法 　　发电机的励磁端白线、粗线分别接电源＋15V、电源地；输出端＋(绿)、－（桔黄）、－接采集卡的65、31、34 5、位移传感器的接线方法 　　位移传感器的红线、绿线、白线分别接电源＋15V、－15V、电源地； 6、电桥盒的接线方法 左腔压力传感器的细黄、粗绿、细绿线分别接电桥盒的1、2、3； 右腔压力传感器的粉、绿、黄线分别接电桥盒的1、3、4； 实验步骤 1、根据实验需要，安装静态或动态测试阀板及电液伺服阀，检查液压系统是否正常。检查动态电阻应变仪、直流测速发电机、伺服放大器、数据采集板、计算机及连线是否正确，然后开启计算机，用鼠标左键双击桌面上的，即可打开电液伺服阀特性测试的主面板，如图3所示。首先，用鼠标左键单击，阅读相关资料。 2、鼠标左键单击按钮所示实验项目，即可进行相应实验。 3、鼠标左键单击按钮所示实验报告，即可进行绘制出相应实验报告。 4、鼠标左键单击，即可退出实验。 　　　　　　　　　　　　图3　电液伺服阀CAT系统主面板 实验一　压力特性实验 打开动态电阻应变仪的开关，对动态电阻应变仪预热10分钟，进行调零。 关闭截止阀，启动液压泵，按“油路开”按钮，调节远程调压阀使系统压力到70bar； 打开伺服放大器的开关，调节其零位（P4），直至动态电阻应变仪的显示为0。 在电液伺服阀CAT系统主面板中，用鼠标左键单击“压力特性”下方的实验按钮，进入压力特性实验前面板。选择合适的参数，注意激励