S7-1200通过CM CANopen模块与KinCo伺服连接使用简介 -20150929.pdf

S7-1200通过CM CANopen模块 与KINCO伺服连接使用说明 运动控制研发部AT组 2015年9月V3.0版 1 CM CANopen模块简介 • CM CANopen模块（Profinet转CANopen）来自瑞典HMS ，由西 门子授权HMS公司开发，与S7-1200完美兼容。 • 可做为S7-1200与CANopen/CAN设备之间的桥梁，能够联接任意 CANopen或CAN 2.0A设备到SIMATIC S7-1200 PLC。 • 支持过程数据（PDO）通信，也支持服务数据（SDO）通信。 • 每个CM CANopen模块最多支持16个从站。 2 S7-1200+CM CANopen模块方案原理图 3 S7-1200+CM CANopen模块方案优点 • S7-1200 CPU模块最多可扩展4个CM CANopen模块，整个系统可 以轻松控制多达64轴,非常适合多轴运动控制。 • CANopen总线应用广泛，比脉冲模式可靠性更高。 • 总线控制接线简单，扩展灵活，大大缩短开发成本。 • 相比较于Profinet通讯CANopen从站的可选择性更广，性价比 更高。 4 系统硬件接线 CM FD 模 X4 块 口 5 S7-1200+CM CANopen模块+Kinco FD伺服应用说明 • 实验1：CM CANopen模块与FD伺服进行PDO通信 • 实验2：CM CANopen模块与FD伺服进行SDO通信 6 实验1：CM CANopen模块与FD进行PDO通信 •1.1 实验目的 1. 熟悉CM CANopen Configuration Studio 2.0的使用方法； 2. 掌握在TIA中对CM CANopen模块的硬件组态方法； 3. 掌握在TIA中配置PDO通信的方法。 •1.2 实验设备 1. CM CANopen模块； 2. SIMATIC S7-1200(CPU 1214C DC/DC/DC)； 3. Kinco Servo FD422； 4. PC； 5. 电源：220V AC, 24V DC； 6. CANopen电缆、网线、USB Mini电缆。 7 实验1：CM CANopen模块与FD进行PDO通信 •1.3 实验内容 把FD伺服常用的控制对象配置到TPDO、RPDO中,包含了常用 的位置模式、速度模式所需的控制对象。 FD伺服的TPDO如下所示： （伺服发送给PLC） TPDO1:Input Status+Pulse master Frequency+Error Status+Error Status2 TPDO2:statusword + Gear Master Counter TPDO3:position actual value FD伺服的RPDO如下所示： （PLC发送给伺服） RPDO1: modes of operation +Gear Factor+Gear Devider+controlword RPDO2:Max_current+Gear