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考试点
自动控制原理习题及其解答
第一章（略）
第二章
例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1 示，系统为无质量模型，试建
立系统的运动方程。
解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0 。弹簧与阻尼器并联平行移动。
(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满
足∑F 0 ，则对于A 点有
F + F =− F 0
f K K1 2
其中，F 为阻尼摩擦力，F ，F 为弹性恢复力。
f K1 K2
(3) 写中间变量关系式
( ) −
d y y r 0
F f f ⋅
dt
F K Y 1 Y ( 1 − ) 0
K r
F K y
2 2 K 0
(4) 消中间变量得
dyr dy0
f
− + K=− y K fy K 1y 01 r 2 0
dt dt
(5) 化标准形
dy0 dyr
=+ T y +T0 Ky r
dt dt
5
其中: T 为时间常数，单位[秒]。
K K +
1 2
K
K 1 为传递函数，无量纲。
K K +
1 2
例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2 示。
(1) 写出运动方程式
考试点
(2) 求取线性化方程
解：（1 ）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m。
（2 ）由牛顿定律写原始方程。
d 2θ
( ) m −l sin 2 − mg θ h
dt
其中，
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