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基于OSEK VDX的电动助力转向系统设计 随着电子技术和电机控制技术的发展，电动助力转向(Electronic Power Steering，EPS)系统的研究取得了很大进步。目前，汽车电动助力转向已部分取代传统液压动力转向(Hydraulic Power Steering，HPS)。经过20多年的发展，EPS技术日趋完善，已经取得了相当大的成果，在轻型轿车、厢式车上得到了广泛应用[1]。 传统的软件设计不容易维护，移植性差，且实时性得不到保证。随着汽车工业的不断发展，电子技术在汽车上得到越来越多的应用。为了满足日益复杂的汽车电子控制软件的开发需要，实现应用软件的可移植性和不同厂商的控制模块间的可兼容性，1993年德国汽车工业界联合推出了汽车电子的开放式系统及接口软件规范，即(open systems and the corresponding inteRFaces for automoTIve electronics)规范，旨在为汽车上的分布控制单元提供一个开放结构的工业标准。1994年法国汽车工业界使用的汽车分布式运行系统VDX(Vehicle Distributed Executive)和OSEK规范合并，形成OSEK/VDX规范[2]。目前该规范已经成为ISO国际标准(ISO17356)。基于此，本文提出了基于嵌入式实时操作系统的EPS软件设计方法。 1 EPS系统的结