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三线式三维运动协调控制系统的设计与研究 　　摘 要： 为改进当前固定轨道式的工业货物搬运方式，实现仓库货物按任意设定的三维轨迹进行精确搬运的目标，提出三线式三维悬挂运动控制系统的模型。以DSPIC30F4011单片机为控制核心，Futaba S3010舵机作为执行机构，张力检测机构作为保护机构，LCD屏和按键作为设定显示机构，搭建系统模型，根据模型建立数学模型，并进行相关算法的设计，最终实现三线式三维运动协调控制。 　　关键词： 三线式； 运动控制； 舵机； 圆轨迹方程 　　中图分类号： TN02?34； TP23 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）13?0148?04 　　Abstract： In order to improve the current industry goods transportation way with fixed track， and realize the target that the warehouse goods can be transported according to the 3D track set arbitrarily， a model of trilinear 3D suspended motion control system is put forward. To construct the system model， the DSPIC30F4011 single chip microcomputer is taken as the control kernel， the Futaba S3010 steering engine is employed as the actuator， the tension detecting mechanism is acted as the protection mechanism， and the LCD screen and key are used as the setup display mechanism. According to the system model， its mathematical model was established. The relevant algorithm was designed to realize the trilinear 3D motion coordination control. 　　Keywords： three?line type； motion control； steering engine； circular path equation 　　0 引 言 　　我国在贵州安装了世界最大的射电望远镜，其直径长达500 m，需要安装4 450块反射板，并且安装精度必须达到5 mm。诸如这样的浩大工程，如果安装固定轨道来完成反射板的安装，其工程量将极为浩大，并且精度难以达到要求。同样，在工业应用中，对货物的搬运方式也是层出不穷。简单的诸如车间的货物有的采用吊车或者起重机等设备[1]，通常这些设备的运动都是靠手工操作，对操作者的劳动强度较大[2]。当然，各行各业自动化的货物搬运方式也在不断发展，例如皮带式装车辅助设备、真空吸盘助力搬运设备[3]、地链搬运系统[4]、堆垛机控制系统[5]等，增加了货物搬运的自动化程度，为人们的生产带来了方便。但是，这些方式都需要固定轨道，固定轨道搬运控制不灵活、成本较大、安装复杂，难以实现精确的任意轨迹的三维搬运。 　　因此，本文提出一种新的三线式三维运动控制的货物运输搬运控制思路，以三台舵机输出轴旋转角度为直接控制量，通过与舵机输出轴相连的杆作为传动机构，实现对货物运动控制的目的。研究的难点在于协调三台舵机的输出轴的旋转角度关系，使货物按照指定的路径运动到指定位置。根据上述思路，本文进行了示例系统模型的搭建。通过将三台Futaba S3010舵机分别安装在不同位置，其输出轴连接连杆，杆的另一端连接绳，绳通过一个固定滑轮连接到货物，通过连杆的旋转带动货物的运动。通过三台舵机各自旋转相应的角度，达到货物的某一轨迹的运动效果。本文以倾斜的圆轨迹为例实现示例的功能。 　　1 建立数学模型 　　1.1 系统整体结构 　　根据系统的设计需要，搭建如图1所示的系统。在图1系统结构中，是一个等边三角形，点为等边三角形的中心。为避免线直接缠裹在输出轴上导致轴半径变化造成误差，在舵机输出轴上安装连杆。分别从与舵机A、舵机B、舵机C输出轴相连的杆的另一端引出三条线，三条线的另一端相交于待搬运物块。点处安装固定滑轮作为固定点，且安装有3个张力传感器，用于防止张力过大发生绳断的情况。可以通过三个舵机分别旋转不同的角