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一种新的光学运动捕捉数据处理方法 　　（大连大学 辽宁省智能信息处理重点实验室 辽宁 大连116622） 　　 　　摘 要：提出一种适用于被动式光学人体运动捕捉散乱数据处理方法。该方法基于光学人体运动捕捉散乱数据的全局信息，提出基于模块分段线性模型的数据处理算法。利用模块分段线性模型归纳出不同模块的变化特征，从而确定各模块数据的匹配优先级及段内拟合函数，有效地对三维运动数据各模块进行全局性分层次预测和跟踪，并对噪声数据进行基于模块的去噪处理；对缺失运动数据提出基于分段Newton插值拟合算法，进行合理的补缺。该方法经优化后在处理过程中无须人工干预，并能满足实时性要求。 　　关键词：光学运动捕捉； 模块去噪算法； 模块分段线性模型； Newton插值算法 　　中图分类号：TP391文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2009)05-1938-03 　　 　　New approach of capture data processing for optical motion 　　WU Sheng ZHANG Qiang XIAO Bo-xiang WEI Xiao-peng 　　(Liaoning Key Laboratory of Intelligent Information Processing Dalian University Dalian Liaoning 116622 China ) 　　Abstract:This paper presented a scattered data processing method for passive optical human motion capture. This approach was based on the overall information of optical human motion capture scattered data. According to piecewise linear model of different modules determined the matching priority of each module data and fitting function of every section. Furthermore predicted and tracked 3D motion data overall point level. At the same time removed noise data. For missing data on the movement provided a fitting algorithm for the missing motion data. The computer simulations illustrate that the data processing is in real-time and need no manual works. 　　Key words：optical motion capture; modules denoise algorithm; piecewise linear model; Newton interpolation algorithm 　　 　　伴随着CG产业的飞速发展，运动捕捉技术日趋成熟,已经成为目前广泛使用的能够真实再现运动物体运动细节的技术。该技术正越来越多地应用于影视、动画、游戏、体育训练、医疗、机械制造、机器人控制中。人体运动捕捉从原理上可以分为机械式、声学式、电磁式和光学式[1,2]。光学运动捕获是较为精确的一种，在人体关键点（一般选取关节点）贴上一些特制的标志点（称为marker），视觉系统将识别和处理这些标志。系统定标后，由几组摄像机连续拍摄表演者的动作，并将图像序列保存下来；然后再进行分析和处理，识别其中的标志点，并计算其在每一瞬间的空间位置，进而得到其运动轨迹。为了得到准确的运动轨迹，拍摄速率一般要达到60 fps以上。光学运动捕捉系统的关键技术有摄像机标定、标记点跟踪和三维重建。利用光学式捕捉的原始运动数据有四个特点：a)采集到的信息仅有marker点的三维坐标信息，数据以散乱无序（没有被标定）的形式存在；b)由于标记点被道具、四肢、躯干或者其他标记点遮挡，存在缺失点数据，缺失点时常会连续缺失；c)由于摄像延迟会出现噪声点；d)运动员在做剧烈运动时，marker点相对于人体会出现位移，从而改变运动数据之间的拓扑结构。因此数据后续处理运算复杂度较高，如何剔除噪声点，弥补缺失点对运动数据进行有序标定，并满足实时性要求是光学运动散乱数据处理的核心内容。?? 　　近年来许多专家学者在这