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一种新的图像圆环点坐标求解方法 　　摘要：提出了一种求解等边三角形及其内切圆的图像圆环点坐标新方法。通过提取模板图像的角点，利用高等几何中的拉盖尔定理及其推论来计算其图像圆环点坐标，实验数据证实了该方法的有效性。利用该方法求得的坐标值可以用于摄像机的标定等领域。 　　关键词：圆环点； 射影变换 　　中图分类号：TP391文献标志码：A 　　文章编号：1001－3695(2008)03－0945－02 　　 　　摄像机标定是从二维图像中获取三维物体几何信息的前提，是完成许多视觉工作必不可少的步骤，被广泛应用于三维重建、导航、视觉监控等领域。随着摄像机的普及，需要有一种简易、灵活的标定方法来帮助人们完成与视觉有关的工作。 　　孟晓桥等人[1]提出的标定方法采用了一种基于圆环点的标定模板，即一个圆和通过圆心的若干直线。该方法仅要求摄像机在三个(或三 个以上)不同方位摄取模板的图像，即可线性地求解摄像机的全部内参数。此外，它遵循圆环点标定的思路，给出了多种类型的模板均适用于标定的结论。除此之外，国内还有其他学者也提出了基于圆环点的摄像机标定方法[2~4]。 　　本文提出了一种新的图像圆环点坐标求解方法，详细讨论了如何计算平面模板的图像圆环点坐标，并对退化情形进行了分析，给出了实验数据。 　　 　　1平面上的圆环点 　　 　　1．1交比及其性质 　　交比（cross ratio）是基本的射影不变量。点的交比是指共线四点P1、P2、P3、P4所成的两个单比的比值，记为（P1P2，P3P4），即 　　（P1P2，P3P4）=（P1P2P3）/（P1P2P4）=P1P3/P2P3：P1P4/P2P4(1) 　　其中：P1、P2叫做基点偶；P3、P4叫做分点偶。 　　直线的交比是指共点四直线p1、p2、p3、p4的比值，即 　　(p1p2,p3p4)=(p1p2p3)/(p1p2p4)= 　　sin(p1p3)/sin(p2p3)：sin(p1p4)/sin(p2p4)(2) 　　其中：p1、p2叫做基线偶；p3、p4叫做分线偶。 　　交比的基本性质： 　　a)基点偶与分点偶互换，交比不变； 　　b)基（分）点偶的两字母互换，交比为原交比的倒数； 　　c)交换中间或两端字母，交比为1减原交比值。 　　如果（P1P2，P3P4）=-1，则称点偶P3、P4调和分离点偶P1、P2，或称点偶P1、P2与点偶P3、P4调和共轭，也称P4为P1、P2P3的第四调和点，交比值-1叫做调和比。 　　1．2圆环点及圆环点的像 　　在三维摄影空间中，无穷远直线上的两个共轭复点I(1，i，0，0)，J(1，-i，0，0)被称为圆环点。平面上任一个圆与该平面的无穷远直线必定交于两个圆环点。根据透视变换的性质，在图像平面上，圆的像与无穷远直线的像的交点是圆环点的像[1]。 　　1．3迷向直线 　　迷向直线（isotropic line）又称为极小直线，指通过圆环点的任意虚直线。虚直线为迷向直线的充要条件是它上面任意两个不同的有穷点的距离为零。显然，任意迷向直线与无穷远直线的交点是圆环点。 　　1．4拉盖尔定理 　　设两条非迷向直线l1、l2的交角为θ,这两条直线与过它们交点的两条以i、-i为斜率的迷向直线m1、m2所成的交比为μ，则 　　μ=(l1l2,m1m2)=e2iθ(3) 　　或θ=1/（2i） ln μ(4) 　　 结论式（3）（4）被称为拉盖尔定理（Laguerre theorem）。 　　从拉盖尔定理中可以看出，两条直线垂直的充要条件是这两条直线上的无穷远点与圆环点调和共轭。该结论被称为拉盖尔定理的推论[5]。 　　 　　2确定平面模板的图像圆环点坐标 　　 　　2．1求解原理 　　平面模板如图1所示，A′B′C′是一个等边三角形，⊙O′是它的内切圆，则O′是△A′B′C′的中心。从而，D′是B′C′的中点，A′D′⊥B′C′。同理，E′是A′B′的中点，C′E′⊥A′B′。 　　避免退化情形（退化情形的详细讨论见2.2节），拍摄平面模板所得到的图像如图2所示。在图2中，设O是模板中O′的像点；P1、P2分别是线段DG、BC上无穷远点的像点；P3、P4分别是线段EF、AB上无穷远点的像点；P1、P2、P3、P4的坐标分别为（u1，v1）、（u2，v2）、（u3，v3）、（u4，v4）。由于一条线段被它的中点和这直线上无穷远点调和分离，摄像机的透视变换具有同位素对应和保交比不变的性质，故有 　　 　　2．2退化情形 　　有五种典型的退化情形： 　　a)当平面模板与图像平面平行时，O是EF、DG的中点，D是BC的中点，E是AB的中点。式（11）～（18）中分母为0。