一种新型人工免疫算法PID自整定研究.docVIP

一种新型人工免疫算法的PID自整定研究 　　摘要:提出了一种人工免疫诱导算法(AIIA),用于实现PID参数自适应整定计算#65377;阐述了人工免疫系统的原理,深入剖析了PID参数自适应整定模型,设计了该模型的人工免疫诱导算法#65377;实验表明,该算法具有快速收敛性,能够较快地找到PID参数自适应整定的最优或次最优参数组合,有利于提高PID控制器调节的实时性#65377;同时,将该算法(AIIA)与GA算法#65380;齐格勒―尼柯尔斯(Z??N)方法#65380;ISTE方法进行了比较#65377;仿真结果表明了该算法的优越性和实用性#65377; 　　关键词:人工免疫系统; 诱导; PID整定; 自适应 　　中图分类号:TP273.2文献标志码:A 　　文章编号2007 　　 　　0引言?? 　　 　　当前,有关进化计算的技术在智能或可调控制器的参数设计领域中的应用得到了人们的广泛关注#65377;特别是近几年来,相继出现了应用神经网络和遗传算法设计可调控制器参数的成功实例#65377;?? 　　PID控制器早已成功地应用于控制领域的许多的方面,并取得了丰富成果#65377;由于PID应用广泛,对PID的参数(一般为Kp#65380;Ki#65380;Kd)设计一直受到重视#65377;在工程上,PID控制器的参数常常是通过实验确定,或通过试凑#65380;经验公式来整定;同时也可以应用经典的齐格勒―尼柯尔斯(Z??N)方法进行参数整定#65377;虽然这些方法基本上均能不同程度地满足人们实际中的应用,但鉴于其不确定性和不知其最优性,在实际应用中显得很烦琐#65377;?? 　　人工免疫系统是一种新型的人工智能方法,它是基于自然免疫系统通过对病原物质的特殊提取#65380;识别#65380;响应#65380;自适应调节#65380;学习和记忆等能力,排斥抗原,维护生物体内环境稳定的免疫机制启发,出现的又一新的研究方向[1]#65377;Jerne在1974年首次提出独特型网络理论(aiNet),Perelson提出动态免疫记,Timmis提出了资源有限人工免疫系统(RLAIS)[2]#65377;在这些理论的支持下,人工免疫算法得到极大发展,并广泛应用到多目标优化问题#65380;模式识别#65380;多模态优化#65380;聚类#65380;数据挖掘等多种领域[3~5]#65377;?? 　　人工免疫诱导算法(Artificial Immune Induction Algorithm,AIIA)是人工免疫算法的改进,即在算法中通过加入诱导因子,剔除使系统不稳定的参数组合(抗体)#65377;同时,AIIA算法利用人工免疫算法的全局搜索和记忆能力,对PID的三个参数进行优化,避免了遗传算法易陷入局部最优和早熟的缺陷#65377;最后通过两个具体实例,对AIIA#65380;Z??N[6]#65380;GA以及ISTE四种方法得到的不同结果进行了比较#65377;通过仿真图形可以看出,AIIA在PID参数整定的优势得到了清晰的体现,同时为PID的参数设计提供了一种新的方法#65377;?? 　　 　　1免疫系统(AIS)和PID控制原理?? 　　 　　在免疫系统中,当抗原侵入免疫系统,免疫系统中的B细胞将被激活,抗原和抗体发生亲和作用#65377;当它们之间的亲和作用成熟时,B细胞会产生大量的克隆分化细胞#65377;其中的一些细胞作为记忆细胞被存入免疫系统中,另一部分则经由亲和突变产生多样的免疫细胞#65377;在这些细胞中,识别抗原能力强的细胞中立抗原,识别能力弱的或产生自反应的细胞被清除,其余的作为记忆细胞存入免疫系统#65377;当相同或相似的抗原再次侵入免疫系统时,免疫系统中的记忆细胞能迅速激活,产生应答,实现对抗原的免疫记忆#65377;?? 　　PID控制器具有简单的控制结构,是一种基于对过去#65380;现在和未来信息估计的简单控制算法#65377;系统主要由PID控制器和被控对象组成#65377;PID控制器是一种线性控制器,它根据给定值r(t)与实际输出值y(t)构成控制偏差,将偏差按比例#65380;积分和微分通过线性组合构成控制量,对被控对象进行控制#65377;PID的传递函数为?? 　　Gk(s)=Kp+Ki/S+KdS?? 　　因此,如何配置PID的三个参数(Kp,Ki,Kd)使整个控制系统得到良好的性能显得至关重要#65377;本文就是运用人工免疫系统的免疫机理,更深层地研究了三个参数的配置算法#65377;?? 　　 　　2人工免疫诱导算法的PID参数整定设计?? 　　 　　2.1抗体?? 　　在初次