移动副实例转动副移动副.PPT

(a)固定铰链 两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链。若组成运动链的各构件形成首尾封闭的系统，则称为封闭运动链，简称闭链，如图(a)、(b)所示；若组成运动链的各构件未形成首尾封闭的系统，则称为开式运动链，简称开链，如图(c)所示。 在运动链中，若将某一构件加以固定，且当一个或几个可动构件按照给定的规律独立运动时，其余构件也随之做一定的运动，这种运动链称为机构。 机构中固定不动的构件称为机架，它用来支承机构中的可动构件；按照给定的运动规律独立运动的构件称为原动件或主动件，它是机构中输入运动或动力的构件，又称为输入构件。其余的可动构件称为从动件。 （一）运动副及构件的表示方法 3.计算实例 例2 计算图示钢板剪切机的自由度 （1）轨迹重合： 连接构件上的轨迹和机构上连接点的轨迹重合时, 引入虚约束。 例 3.3 计算大筛机构自由度, 判断机构是否具有确定相对运动。 （三）平面机构自由度计算 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 机构自由度的计算公式 n：机构中活动构件数； Pl ：机构中低副数； Ph ：机构中高副数； F ：机构的自由度数； ＝3n－2P－Ph 设 则机构自由度： － F = 3n 2Pl Ph + （ ） 平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目，即W=F=3n-2Pl-Ph 解：n = 3, Pl = 4, Ph = 0 F = 3n - 2Pl - Ph =3×3 - 2×4 - 0 = 1 计算实例 n =5, Pl = 7, Ph = 0 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×5 – 2×7 – 0 = 1 解： 计算自由度时应注意的几种情况 由K个构件以复合铰链相联接时构成的转动副数为(K-1)个。 1、复合铰链 由两个以上的构件在同一处以转动副相联而成的铰链称为复合铰链。 解 ： 由图可知, n=5, Pl=7, Ph=0(B处为复合铰链, 含两个转动副)， 则： F＝3n－2Pl－Ph ＝3×5－2×7－0 ＝1 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 2、局部自由度 n = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1 ◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度。 计算自由度时，应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。 重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 3、虚约束 应除去虚约束，即将产生虚约束的构件MN及运动副除去不计。 n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1 虚约束常见情况及处理 ◆计算时将虚约束去掉。 （a） （b） ◆计算中只计入一个移动副。 （2）导路平行或重合的移动副： 两构件构成多个导路相互平行的移动副时, 会出现虚约束。 （3）轴线重合的转动副：两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为虚约束。 ◆计算中只计入一个转动副。 ◆计算中应将对称部分除去不计。 （4）传动对称：机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 解 ：C处为复合铰链； E和E′其中之一为虚约束； F处滚子为局部自由度。机构的可动构件数n=7, 低副数Pl＝9, 高副数Ph=1。 F＝3n－2Pl－Ph ＝3×7－2×9－1＝2 此机构自由度数等于2, 与原动件数相等，即W=F， 机构具有确定的相对运动。 一、运动副及其分类 高副 低副 转动副 移动副 二、构件自由度、运动副和约束的关系 总 结 1.平面内自由的构件，有3个自由度；空间内自由的构件，有6个自由度。 2.构件自由度、运动副和约束的关系 （1）转动副：2—约束，1—自由度 （2）移动副：2—约束，1—自由度 （3）平面高副：1—约束，2—自由度 三、机构运动简图的绘制 1、找出组成机构的各构件 2、选择视图平面 3、绘制机构简图 四、机构自由度的计算 2.平面机构具有确定运动的条件：机构原动件个数应等于机构的自由度数目，即 W=F=3n-2Pl-Ph F = 3n - 2Pl - Ph 1.机构自由度： 五、计算自由度时应注意的几种情况 1、复合铰链 2、局部自由度 3、虚约束 1、机构中原动件的数目小于机构的自由度数时，则此机构( )。 A.具有确定的相对运动 B. 只能作有限的相对运动 C