工业机器人发展简介、集成系统与展望.pptVIP

3、分散控制系统 按系统的性质和方式将系统分成几个模块，每一个模块有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可是主从关系，也可是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制，易于扩展，可实现智能控制，是目前流行的方式。其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能、逻辑和物理等方面都是分散的，所以又称为集散控制系统或分散控制系统。 2、主从控制系统 采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难。 2.1 机器人控制系统分类 机器人集成系统优势： 2.1 机器人控制系统分类 基于PMAC 运动控制卡的机器人控制系统，采用IPC+DSP 的结构来实现机器人的控制 2.1 PMAC集成控制系统 PMAC是program multiple axis controller 可编程多轴运动控制卡，是集运动轴控制和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品 2.1 PMAC 集成控制系统 PMAC 集成控制系统示例 PMAC PC/HMI 用户界面 放大器 机械输入/输出 USB Ethernet Serial PCI VME总线 Local General Purpose I/Os / Built-in Analog / digital / Fieldbus ±10V PWM PFM Sinusoidal Fieldbus Brush Brushless Induction Stepper 通讯: 机械 I/O: 命令输出: 电机类型: A quad B, Sinusoidal, Serial, Resolver, Incremental, Absolute 反馈: 电机/编码器 2.1 PMAC 集成控制系统 2.2 工业PC集成控制系统 扫描仪 电话上网 打印机 Profibus Interbus CANopen DeviceNet Lightbus Sercos Ethernet DOS / WindowsXP/ CE I/O 映射 应用程序平台 操作员界面 Windows 应用程序 程序开发平台 System Manager PLC NC PTP I/O Server PLC Server NC PTP Server 实时核扩展 用户模式 VGA 显示器 Modem RS 232 C 并行口 局域网 软 盘 硬盘 2.2 工业PC集成控制系统 工业PC控制与传统控制方式的比较 ? 传统控制组成 硬件: 可视化 PC, PLC, NC/CNC 模块, 微处理器系 统 软件: 多个操作系统, 编程语言, 编程系统 接口: 在硬件设备之间, 在软件系统之间, 集中式配  电柜 成本 100% 40% 传统 PCC 复杂性 传统 100% 60% PCC 降低 - 40% 降低 - 60% ? PC 控制组成 硬件: PC 和现场总线, 支持所有标准 软件: Windows CE 操作系统, PLC, NC PTP, TwinCAT应用程序: Windows 软件产品和 C, C++, VB,  Delphi 接口: 标准化软件接口, 分布式配电柜 ? 优点： 成本低 减少了组件： 可靠性增加, 改善了互换性 降低复杂性： 减少工程量, 把较多的时间 用于过程的优化上 系统比较 2.2 工业PC集成控制系统 工业PC控制与传统控制方式的比较 PC 硬件是标准化的和可互换的 现场总线 I/O 通过现场总线实现标准化，因此可互换 因特处理器系列和微软操作系统保持了连续性 PC 控制提供了 PLC，NC，闭环控，... ，在标准硬件上完成项目应用 独立于硬件供应商 独立于硬件供应商 对软件和专项技术的投资得到长期保护 某一厂家的所有设备采用同一个标准的硬件平台 2.2 工业PC集成控制系统 工业PC控制技术—信息技术与自动化技术完美结合 机器 1 服务工程师 机器 2 机器 3 PC-控制 视频 监视 服务器 服务器 PC 工作站 客户工程师 无线局域网诊断用笔记本电脑 ISDN 调制解调器 互联网 远程网 无线局域网 局域网 视频 监视 视频 监视 视频 监视 ISDN 调制解调器 互联网 PC-控制 PC-控制 PC 工作站 2.2 工业PC集成控制系统 ? 分为 4-