自动控制原理自动控制系统的设计与校正典型二阶系统开环.PPT

三、高阶典型系统“期望特性”校正法 1-2-1-2-3型系统 中频段宽度： 1.稳态指标与模型参数的关系 1-2-1-2-3型系统 2.动态指标与模型参数的关系 1-2-1-2-3型系统 按谐振峰值最小的设计原则得其近似关系 1-2-1-2-3型系统 取近似公式确定中频段转折频率 1-2-1-2-3型系统 中频段设计原则： ?由调节时间确定穿越频率： ?中频段宽度由下公式确定： 一般取h10. ?ω4的选取要有利于抗干扰性能。 [因为只适用于最小相位系统，故省去 曲线] 期望特性法的步骤： 设计过程简述： （1）画出固有系统的L0(ω)； （2）根据性能指标要求画出期望频率特性L(ω) ； （3）求校正装置的对数幅频特性Lc(ω)=L(ω)-L0(ω) ； （4）由Lc(ω)求出Gc(s) ； （5）校验校正后系统性能指标是否满足要求。 （6）选择校正装置并求出其参数值。 (3)高频段：无特殊要求尽可能的保持原转折频率和原斜率不变。 (4)低中频连接段与中频的交点频率不能靠近 (2)中频段：按动态性能指标σ%,ts确定ωc和h，之后再确定其他转折频率； 根据性能指标要求画出期望频率特性L(ω)的步骤： (1)低频段：按ess确定K和υ； 绘制期望频率特性的步骤： 绘制低频、中频段衔接频段，一般斜率取与前后频段相差-20dB/dec . 期望对数幅频特性法设计举例 例 控制系统的结构如图所示，现要求闭环系统在单位阶跃作用下的最大超调σ%≤8%，调节时间ts ≤2s，稳态速度误差系数Kv=20.试设计串联校正装置。 解： （1）绘制未校正系统的L0(ω) 略 由L0(ω)可知： 查P.247中图5-77图5-78可得： 此外，由开环传函知：开环放大系数Kv=K=2 解：（2）绘制期望频率特性L(ω) ①低频段 根据稳态速度误差Kv=20的要求，将L0(ω)向上平移20dB。 ②中频段 要求σ%≤8%，中频段采用典型的二阶期望特性来绘制。取ζ=0.707， 查P.247中图5-77图5-78可得： 则 根据ts≤2(s)的要求，得 中频段斜率[-20] 解：（2）绘制期望频率特性L(ω) ③低中频连接段 为了保证中频段所决定的动态性能，中频段要具有足够的宽度。本例选定 为了使校正装置简单些，连接段斜率不应过大，本例选定[-40] ④高频段 为了使校正装置简单些，高频段尽量和原系统高频段相同或相似，即尽量使转折频率和斜率保持一致。 解：（3）确定校正装置的传函 由Lc(ω)= L(ω)- L0(ω)得校正装置的对数幅频特性。由Lc(ω)写出Gc(s). （4）检验 5个方程6个未知数，先选定其中一个元件值，再计算出其余5个。 （5）根据Gc(s)，确定滞后超前装置的参数。 6.6 反馈校正 反馈校正可以消除所包围部分的参数波动对系统性能的影响。 一、比例负反馈可以减弱被反馈包围部分的惯性，从而扩展其频带 二、速度反馈包围振荡环节，可增加环节的阻尼，有效的减弱阻尼环节的不利影响 三、反馈校正可以减弱参数变化对系统性能的影响 比较有反馈和无反馈时系统输出对参数变化的敏感程度: 对于开环系统 即 对于负反馈包围的局部系统 一般情况下，|G0(s)||?G(s)|，于是近似有： 开环： 闭环： 显然，闭环时参数变化对系统输出的影响小。 四、负反馈校正取代局部结构，消除系统不可变部分中不希望有的特性 所示局部回路的传递函数： 频率特性： 如果在常用的频段内选取： 则在此频段内： ① 在满足①的频段内，若G1(jω)是不希望的， 可设置局部反馈，使 具有期望特 性以改善系统性能。 6.7 复合校正 一、附加顺馈补偿的复合校正 如果实现全补偿，即E(s)=0 那么 可以解出Gc(s)得 二、附加干扰补偿的复合校正 全补偿的条件： 三、复合校正举例 图6-52 系统干扰补偿校正图 例6-9 试设计Gn(s)，使系统不受扰动的影响。 图6-52 系统干扰补偿校正图 解：使系统不受扰动的影响，即 即可。 因分子阶次高于分母阶次，不便于物理实现，故令 式中T1T2。 四、部分补偿系统 当r(t)=t时， 图6-53 系统顺馈补偿图 ①td=0时，无补偿。 当r(t)=t时， ②td=1/(K1K2)时，ess=0。 ③td1/(K1K2)时，ess≠0欠补偿。 ④td1/(K1K2)时，ess0过补偿。 ①td=0时，无补偿。 五、带有前置滤波器的反馈控制系统 当给系统加入PI控制器或滞后校正后，系统动态性能仍不能满足要求时，通常增加前置滤波器，以抵消PI控制器或滞后校正引入的闭环零点。 图6-54 系统前置滤波图 本章小结 1