自动控制超经典教材.ppt

A、按信号的传递路径来分类 1、开环控制系统 特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路。输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 1－4 控制系统的分类 二 . 控制系统的分类 2、闭环控制系统（反馈控制系统） 特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 1－4 控制系统的分类 内燃机转速控制系统 应用瓦特式转速调节器 的内燃机转速控制系统 1、恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒 温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程 按 预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化 工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。 1－4 控制系统的分类 二、按系统的控制作用来分类 特点：输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。 如：火炮自动跟踪系统。 该系统要求有较好的跟踪能力。 1－4 控制系统的分类 3、随动系统（或称伺服系统） 1、连续系统 特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。目前工业 中普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2、离散系统 特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。系统中用脉冲开关或采样开关，将连续信号转变为离散信号。其中离散信号以脉冲形式传递的系统又叫脉冲控制系统，离散信号以数码形式传递的系统又叫数字控制系统。 1－4 控制系统的分类 三、按系统传输信号的性质来分类 1－4 控制系统的分类 四、按描述系统的数学模型不同来分类 1、线性系统 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： ? 式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。 1－4 控制系统的分类 2、非线性系统 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性 环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无 通用的方法可以解决各类非线性系统。 其他的分类方法： 按功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、 位置控系统等。 按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。 1－4 控制系统的分类 分类小结 1－4 控制系统的分类 1－5 系统的基本要求及典型信号 典型信号： 1. 脉冲信号 基本要求： 稳定性 稳态特性 动态特性 （稳、准、快） 2.阶跃信号 3.斜坡（速度）信号 1－5 系统的基本要求及典型信号 4. 加速度信号 5. 谐波信号 6. 指数信号 1－5 系统的基本要求及典型信号 《自动控制原理》 上海交通大学自动化系 田作华 Zhtian@sjtu.edu.cn 自动化的核心是“控制” 自动化技术的两个方面： ① 人手（脚）的延伸——动力方面的自动化技术：工业化 ② 人脑的延伸——信息处理方面的自动化技术: 信息化 2. 自动控制系统 是指实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定 规律组成的具有特定功能的整体。 例：交通控制、水位控制、 经济控制、人体控制 第一章 导论 3. 自动化的发展历史 公元前我国的自动计时漏壶 公元132年张衡研制的候风地动仪 第一章 导论 公元235年马钧研制出 能自动指示方向的指南车 第一章 导论 1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 第一章 导论 1913年美国建成最早的 汽车装配流水线 1952年美国MIT研制出第一台数控机床 第一章 导论 1954年第一台工业机器人 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功 第一章 导论 装配机器人 汽车自动焊接生产线 4. 自动控制系统（应用举例） 自动立体仓库 4. 自动控制系统（应用举例） 注塑机 自动搬运车 4. 自动控制系统（应用举例） 机器人足球比赛 4. 自动