计算机控制课设串联校正控制器设计方案.docVIP

《计算机控制》课程设计报告 题目: 串联校正控制器设计 姓名: 学号: 2013年7月12日 《计算机控制》课程设计任务书 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 串联校正控制器设计 设计时间 2013年 7 月 5 日 至 2013 年 7 月 12 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为，用根轨迹法设计串联校正控制器，并采用模拟法设计数字控制器，使校正后的系统满足：最大超调量为16%，调整时间为2s。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容： 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2013年 7 月 5 日 一、控制系统的设计与仿真 1.1 实验具体步骤 （1）确定期望主导极点，由Mp = 16%可得阻尼比。 由求得。因此期望主导极点为 （1） （2）绘制未校正系统的根轨迹图。如图所示，图中，主导极点的位置位于根轨迹左侧，依靠调节增益，无法使根轨迹通过，故采用超前校正方法。 （3）计算超前校正装置应提供的相位超前角 （2） （4）求的零点和极点。因为，所以。按最大α法，由作图可得 。 （3） 校正后系统的开环传递函数 （4） 式中，，由上式作出的根轨迹如图所示。 （5）校验。首先根据根轨迹的幅值条件有 （5） 求得，，系统相应的开环传递函数为 （6） 由上式可求出静态速度误差系数 （7） 本题未对稳态误差提出要求，若有指标Kv，且不满足，如果相差不大，可调整和的位置，重新计算；若相差较大，则要采用滞后校正。 校正后系统的闭环传递函数为 （8） 式中，，此根可以根据根轨迹作图规则八求得。由于校正后闭环新增加的极点与零点相距很近，因此该极点对系统暂态响应的作用很小。 因此，闭环极点不会影响主导极点的地位，至此校验结果完全符合要求，可以认为设计是成功的。 （6）由以上结果可得 控制器函数为 （9） 校正后开环传函为 （10） 绘制校正前和校正后的开环传递函数Bode图如下 （7）绘制校正前后开环传递函数根轨迹图 Matlab源程序如下 G0 Transfer function: 4 --------- s^2 + 2 s num2 = conv([0 4.675],[1 2.9]); den2 den2 = 1.0000 5.4000 Gc = tf(num2,den2) Transfer function: 4.675 s + 13.56 --------------- s + 5.4 Gz = c2d(Gc,5e-3,tustin) Transfer function: 4.646 z - 4.579 --------------- z - 0.9734 Sampling time (seconds): 0.005 G = G0*Gc Transfer function: 18.7 s + 54.23 ---------------------- s^3 + 7.4 s^2 + 10.8 s load(matlab.mat) bode(G0,r); hold on;grid on; bode(G,b); bode(G0,r); hold on;grid on; bode(G,b); rlocus(G0,r) grid on; rlocus(G,b) 1.2