理论力学(第七版)哈工大.高等教育出版社.讲义课件课件.ppt

§12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 对点O的动量矩 对 z 轴的动量矩 单位:kg·m2/s 2．质点系的动量矩 对点的动量矩 对轴的动量矩 等于 对点O的矩. 是代数量,从 z 轴正向看,逆时针为正,顺 时针为负. （1） 刚体平移.可将全部质量集中于质心, 作为一个质点来计算. , （2） 刚体绕定轴转动 转动惯量 即 §12-2 动量矩定理 ?1．质点的动量矩定理 设O为定点,有 其中: （O为定点） 投影式: 因此 称为质点的动量矩定理:质点对某定点的动量矩对 时间的一阶导数,等于作用力对同一点的矩. 得 称为质点系的动量矩定理:质点系对某定点O 的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的 外力对于同一点的矩的矢量和. 2. 质点系的动量矩定理 由于 投影式: 内力不能改变质点系的动量矩. 例12-1 已知：　　　　 ,小车不计摩擦. 求小车的加速度 . 解: 由 , 　， 得 例12-2：已知 , , , , , ,不计摩擦. 求:（1） （2）O处约束力 （3）绳索张力 ， 由 ,得 解： (1) （2）由质心运动定理 （3） 研究 （4）研究 3．动量矩守恒定律 若 , 则 常矢量； 若 , 则 常量。 求：剪断绳后, 角时的 . 例12-3：两小球质量皆为 ,初始角速度 时, 时, 由 , 得 解： 作业：12-2，12-3，12-4 §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 主动力: 约束力: 即: 或 或 例12-4:已知: ，求 . 解: 摆动的周期 . 例12-5 物理摆（复摆），已知 求微小 解： 微小摆动时， 即： 通解为 称角振幅， 称初相位，由初始条件确定. 周期 例12-6：已知 ，动滑动摩擦系数 ， 求制动所需时间 . 解： 例12-7：已知 求： . 解： 因 ， ，得 §12-4 刚体对轴的转动惯量 单位：kg·m2 1. 简单形状物体的转动惯量计算 (1)均质细直杆对一端的转动惯量 由 ，得 （2）均质薄圆环对中心轴的转动惯量 （3）均质圆板对中心轴的转动惯量 式中： 或 第十章 质点动力学的基本方程 §10-1 动力学的基本定律 第一定律 (惯性定律): 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 力的单位:牛[顿], 第三定律 (作用与反作用定律): 　　两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等,方向相反,沿着同一直线,且同时分别作用在这两个物体上。 第二定律 重力 §10-2 质点的运动微分方程 1 、在直角坐标轴上的投影 3 、质点动力学的两类基本问题 第一类问题：已知运动求力. 第二类问题：已知力求运动. 混合问题：第一类与第二类问题的混合. 2、在自然轴上的投影 有 由 　　例10-1 曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度 转动,OA=r,AB=l,当 比较小时,以O 为坐标原点,滑块B 的运动方程可近似写为 　如滑块的质量为m, 忽略摩擦及连杆AB的质量,试求当 　　　　　　　　　,连杆AB所受的力. 解:研究滑块 其中 已知: 则 求: 有 得 这属于动力学第一类问题。 当 得 求:质点的运动轨迹。 　　例10-2 质量为m的质点带有电荷e,以速度v0进入强度按E=Acoskt变化的均匀电场中,初速度方向与电场强度垂直,如图所示。质点在电场中受力　 作用。已知常数A,k,忽略质点的重力,试求质点的运动轨迹。 已知: 求:质点的运动轨迹。 已知: 解: 由 积分 得运动方程 消去t, 得轨迹方程 这是第二类基本问题。 求:质点的运动轨迹。 已知: 　　例10-3 一圆锥摆,如图所示。质量m=0.1kg的小球系于长l=0.3m 的绳上,绳的另一端系在固定点O,并与铅直线成