第二章举例2传递函数及结构图变换.ppt

传递函数  传递函数的概念与定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 系统函数方块图 系统函数方块图是一种数学模型，采用它将更便于求传递函数，同时能形象直观地表明输入信号在系统或元件中的传递过程。 1. 串联结构的等效变换（１） 串联方块图 1. 串联结构的等效变换（２） 等效变换证明推导 1. 串联结构的等效变换（３） 等效变换证明推导 1. 串联结构的等效变换（４） 串联结构的等效变换图 2. 并联结构的等效变换 并联方块图 等效变换证明推导(1) 2. 并联结构的等效变换 等效变换证明推导 并联结构的等效变换图 3. 反馈结构的等效变换 反馈方块图 3. 反馈结构的等效变换 等效变换证明推导 3. 反馈结构的等效变换 反馈结构的等效变换图 4. 相加点的移动（后移） 相加点后移证明推导（移动前） 相加点后移证明推导（移动后） 相加点后移证明推导（移动前后） 相加点后移证明推导（移动后） 相加点后移等效关系图 相加点前移 相加点前移证明推导（移动前） 相加点前移证明推导（移动后） 相加点前移证明推导（移动前后） 4. 相加点的移动（前移） 4. 相加点的移动（前移） 相加点前移等效关系图 相加点之间的移动 4.相加点之间的移动 结论： 5. 引出点的移动 引出点后移 引出点后移等效变换图 引出点前移 引出点前移等效变换图 引出点之间的移动 G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) U(s) G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个串联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的乘积。 C1(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C2(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C1(s) C2(s) C1(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C2(s) G1(s) G2(s) R(s) ? ? C(s) C1(s) C2(s) G1(s) ? G2(s) R(s) C(s) 两个并联的方框可以合并为一个方框，合并后方框的传递函数等于两个方框传递函数的代数和。 G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) C(s) = ? G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) G(s) R(s) ? C(s) H(s) B(s) E(s) R(s) C(s) 相加点后移 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) Q(s) ？ ? G(s) R(s) C(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 移动前 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) ？ 移动后 G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) G(s) R(s) C(s) ? Q(s) Q(s) ？ G(s) ? R(s) C(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 移动前 G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ 移动后 相加点前移证明推导（移动后） G(s) ? R(s) C(s) Q(s) ？ G(s) R(s) C(s) ? Q(s) G(s) ? R(s) C(s) Q(s) 1/G(s) R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? 结论：多个相邻的相加点可以随意交换位置。 R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? R(s) C(s) ? Y(s) X(s) ? G(s) R(s) C(s) R(s) ？ G(s) R(s) C(s) R(s) 问题： 要保持原来的信号传递关系不变， ？等于什么。 G(s) R(s) C(s) R(s) G(s) R(s) C(s) 1/G(s) R(s) * * 系统(或环节) 的输入量 系统(或环节) 的输出量 系统传递函数的一般形式 初始条件为零时 微分方程两边取拉氏变换，得 系统的传递函数 传递函数的直接计算法 N(s)=0 系统的特征方程，?特征根 特征方程决定着系统的动态特性。 N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K ——系统处于静态时，输出与输入的比值。 当s=0时 系统的放大系数或增益 特