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“四小活动”作品汇报 智能循迹小车 设计制作者：学员二队 083441 崔鸿禛 陈思名 制 作 时 间 ：2011年5月——2011年9月 指 导 教 师 ：周立军 一、小车车体 方案一：采用三轮式车身，前轮为万向轮，后轮为两个电机单独控制的驱动轮。但此方案使得车身较小，元器件安装的较紧密，在维护时较困难，而且小车转弯时容易侧翻。所以我们放弃了此方案。 方案二：采用四轮式车身，前轮为驱动轮。此方案小车体积较大，有充裕空间安放元器件，也为后续添加其他功能做好准备。但小车转向较为笨重。由于小车安装元器件不是很多，所以我们选择此方案。 一、小车车体 四轮小车，双电机。通过控制一个电机向前转，一个电机向后转。从而达到转弯的目的。 二、小车核心——单片机 AT89C52单片机是一种低电压、高性能的CMOS 8位单片机，拥有8Kb存储空间，适合与许多较为复杂的控制应用。 三、传感器电路设计 方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，所以我们选择了这个方案。 三、黑线检测电路设计 探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。 四、电机驱动电路 L9110 是为控制和驱动电机设计的集成电路器件。具有良好的抗干扰性、较大的电流驱动能力、有较低的输出饱和压降。 五、电源方案 方案一：采用1 节4.2V 可充电式锂电池给直流电机供电，经过电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。但由于电压不太够，价格昂贵，因此，我们放弃了。 方案二： 采用4 节1.5V 干电池供电，电压达到6v，经 稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。此方案虽然在调试中消耗较大，但最为符合实际情况，所以我们选择此方案。 小车芯片实物 *