E9简易智能电动车设计.doc

中国海洋大学 郭长玉 许林林 闫芳芳 PAGE 1 E9简易智能电动车设计报告 中国海洋大学 郭长玉 许林林 闫芳芳 摘要 本智能小车采用凌阳单片机SPCE061A作为控制器，利用感光、感铁及红外接近传感器来感知外界信号的变化，实现了小车能够沿着黑线走，并且越过障碍物通过光源的引导顺利的达车库，途中记录了遇到的铁块数目并且显示出来。 方安论证与比较 方案比较 方案一：用继电器来控制电机的停与转，但是转速不可调。用红外传感器实现避障，红外传感器发出了红外光，障碍物反射光，距离障碍物远近不同，传感器输出的信号不同，将信号送入单片机进行A/D转换，控制小车的左传、右转。 方案二：用单片机的PWM信号控制电机的转速，即可实现电机转弯，用红外接近传感器实现避障，当距离障碍物10cm时，红外接近传感器由低电平变为高电平。由单片机控制小车转弯，用磁接近开关检测铁片，有铁片即使开关由常开变常闭，单片机进行声光报警，有光敏三极管检测200w光源。 有光敏电阻来检测白纸上的黑线，是小车顺黑线运动。 方案的确定 比较两种方案，运用方案一，信号的处理比较复杂，不容易实现对小车的控制。方案二运用了比较先进的传感器，使问题的处理变得相对简单。通过比较我们最终选用了方案二，并基本完成了题目设计要求 工作原理、框图及电路设计 工作原理 利用光敏电阻来感知黑线，能够使小车沿着黑线的轨迹走；利用感金属的接近开关来感知铁块，使小车遇到铁块时发出信号；当碰到障碍物时，光电开关由低电平变为高电平；利用光敏三极管来感知光源，引导小车进入车库。 电路方框图 感金属接近传感器 感金属接近传感器 接近传感器 光敏三极管 单片机 SPCE061A 声音 电机运转 显示 3、单元电路设计及分析 光敏电阻部分 利用光敏电阻可以感知颜色的深浅，并根据颜色的深浅的不同而输出不同的电压信号，从而使小车区分白纸和黑线。具体实现电路如下所示图1。  图1 图2 感金属的接近传感器和红外接近传感器部分 利用感金属的接近传感器可以检测到铁皮向单片机发送出信号，使单片机可以记录下铁块的数目；在小车的前、左、右方各放置一红外接近传感器，当小车遇到障碍物时，可以由传感器向单片机发出电压信号，使小车能够根据信号的不同做出相应的反应，从而实现避开障碍物。 小车经过障碍区以后通过光源的导向，利用光敏三极管来感知光源，引导小车进入车库。具体实现见软件程序设计，电路图如下：（附电路图） 单片机系统 单片机系统整个硬件系统的核心，它既是协调整机工作的控制器，又使数据处理器，其功能如下：（附图） 单片机SPCE-061(晶振频率32.768K，FLASH32K,,3.3伏供电) 32位可编程并行I/O接口 2个16位可编程定时/计数器，可以自动预置计数初值 具有运行/睡眠方式下的看门狗维护功能 电机驱动部分 各种传感器信号经过单片机处理后，经过驱动芯片L293D，驱动小车的两轮电机进行相应的动作。一片驱动芯片L293D可以驱动两个电机，利用PWM控制实现小车的加 减速，电路原理图如下： 语音播放部分 当小车遇到铁块时，小车会发出声音信号。 凌阳SPE06A单片机自带双通道DAC音频输出，DAC1、DAC2转换输出的模拟量电流信号分别通过AUD1和AUD2管脚输出，DAC输出为电流型输出，经LM386音频放大，即可驱动喇叭放音，放大电路如图。在DAC1、DAC2后面接一个简单的音频放大电路和喇叭，就实现语音播放功能。 电源部分 该系统使用的电压是由，单片机电压3。3伏，电机驱动电压12伏特，各种传感器使用的电压是5伏特，电源使用12伏特的蓄电池供电。具体电路如下： 程序框图 程序框图见： 开始 开始 单片机初始化（时钟，中断） 电机初始化 循轨迹行走 5秒暂停 / 发光 红外避障 光电检测 进入车库 结束 主程序框图 N 中断初始化 铁块数加 1 是否是4 Y 进入红外避障模式 清中断 返回 外部中断1（检测铁块） 中断初始化 中断初始化 返回 计数值加一 是否90秒 Y N ?系统停止3 清中断 4Hz实时中断 测试方法及结果 测试方法 根据实验环境要求，布置了实验环境，反复使小车在环境中进行实验 设计与测试使用的仪器 计算机，