控制器作用形式选择原则.pptVIP

控制器作用形式的选择步骤： 1.从安全的角度确定控制阀气开气关的形式 （气开 Kv0,气关 Kv0） 2.根据控制阀输出的操纵变量对受控变量的影响，确定受控对象的增益:Kp。从而可以确定出广义对象的增益Ko=Kv Kp Km。 3.根据Ko Kc0的原则确定出Kc的符号。 当Kc0 反作用 当Kc0 正作用 图中为一储槽液位控制系统， 为安全起见，槽内液体严禁溢出。试 在下述两种情况下分别确定执行器的 气开/气关形式和控制器的正/反作用方 向。 假定在右图中的反应器温度控制系统中反应器需要一定的温度，以利于反应的进行，但温度不允许过高，否则有爆炸危险。试确定执行器的气开/气关形式和控制器的正/反作用形式。 4、积分饱和及防止 实际积分作用与理想积分作用是有差别的，实际积分控制作用只在一定区域内起作用，输出达到一定值后不再继续上升或下降，即达到饱和。 积分饱和指积分过量现象 设定值：压力上限值 正常时放空阀关闭，压力总低于 设定值，偏差长期存在。  造成积分饱和现象的内因是控制器包含积分控制作用，外因是控制器长期存在偏差。因此防止积分饱和的方法可以采用积分分离的控制措施。即当偏差在控制范围之内时采用PID控制，而当偏差超出正常的范围之外时，使控制策略成为PD控制。 * Gm(s) Gc(s)