称一种新型3-5r并联微动机器人.ppt

目 录 项目进展情况 阶段成果 “博客”维护 项目建设存在的问题分析 改进措施以及下阶段项目建设计划 预期成果和保证措施 项目简介 并联机构 柔性铰链 压电陶瓷驱动器 闭环控制 项目进展情况 结构选型 运动学仿真 优化模型 位置分析 控制系统的初步方案 建立了一种3-5R线框模型，并对“线框模型”进行了位移分析。左图为线框模型，右图为第一分支坐标系。 刚性结构 构造了3-5R并联微动机构刚性模型。 得到3个第一连杆在一定输入下动平台的位移曲线 柔性结构（1） 柔性结构（2） 柔性结构（3） 有限元分析 选 型 阶段成果 压电陶瓷特性 压电陶瓷特性 控制系统初步构型 “博客”维护 按时上传申请表，进度报告 项目建设存在的问题分析、改进措施 1、项目组成员工作的协调性 由于我们的理论水平、软件水平有限，遇到问题都得先学习再想办法解决问题，这样造成了我们的工作相互独立，不能互相作为指导或验证。 项目建设存在的问题分析、改进措施 2、对一些问题的看法存在分歧 我认为系统是这样的，控制器发出电压，压电陶瓷产生微位移，对机构本体作用，使动平台产生运动；我认为主要矛盾是位移，而不是力。 压电陶瓷的特性问题。 进行讨论、软件仿真和实验，找到事实。 项目建设存在的问题分析、改进措施 3、控制系统硬件设计的问题 不知道我们有没有设计控制系统硬件的技术。这学期我要学单片机原理、机电一体化、接口技术，上学期学了微机原理，并完成步进电机的控制。总之，在探索和学习中前进吧！ 下阶段项目建设计划 1、实现线框模型、刚性实体模型和柔性机构本体的统一，以更好的进行机构的分析和研究。 2、购买压电陶瓷，并对其特性进行实验研究。 下阶段项目建设计划 3、建立整个系统的数学模型，进而建立控制系统的详细框图，并完成控制系统的硬件和软件设计。 预期成果 1、确凿机构本体，并构造与之对应的刚性铰链机构模型，得到其位置反解。 2、得到压电陶瓷的电压、位移和负载之间关系。 3、完成控制系统设计。 保证措施 1、保证对项目的时间投入 2、项目组成员协调、紧张、有序的工作 3、老师的指导 4、分析遇到的问题，解决问题 致 谢 特别感谢我们的指导老师李仕华教授和马筱聪老师的热情关怀和悉心指导！ 感谢项目组成员的努力付出！ 最后，衷心地感谢各位评审专家！ 我希望，同时也相信，我们能解决各种问题，按期完成项目！ 1 项目 名 称：一种新型3-5R并联微动机器人 项目组成员：孙龙庆 戚炜 霍杰 指导 老 师：李仕华 马筱聪 所在院、系：机械工程学院 所学 专 业：机械电子工程 两种不同的铰链 经电脑仿真，柔性结构（3）能更好地实现三维移动 初步确定机构本体 基本满足三维移动的要求 ?压电陶瓷致动器具有体积小，位移分辨率极高，响应速度快，输出力大，换能效率高，不发热，可采用相对简单的电压控制方式等特点。但其本身固有的一些特性会影响到工作台的定位精度和线性度。压电陶瓷在电场的作用下有两种效应：逆压电效应和电致伸缩效应。在电路中，压电陶瓷具体表现为电容特性。 ?压电陶瓷的升压和降压曲线之间存在位移差称为迟滞现象 在一定电压下，压电陶瓷的位移达到一定值后随时间变化，在一段时间后才达到稳定值。 上位机 单片机1 单片机3 单片机2 D/A转换 D/A转换 D/A转换 P Z T PZ T P Z T 柔 性 本 体 动 平 台 XYZ三向位移传感器 反馈比较，偏差控制