【线性系统】解耦控制问题讲解幻灯片.pptVIP

5.5 解耦控制问题 一 .动态解耦问题 对象：p个输入，p个输出 若系统的初始状态为0，则 显然，耦合，即每个控制量控制多个输出量 每个输出量受多个输入量控制 如果引入一适当的补偿器，使每个输入仅控制一个输出 每个输出仅由一个输入控制 则称此系统解耦了。 定义： 如果多变量系统的传递函数矩阵是非奇异对角矩阵，则称其为解耦的。 采用状态反馈 则系统结构如下： 闭环系统为 研究G(s)什么条件下可解耦 定义： 例： 以上定义各个量可从传递函数直接计算出 它们和状态空间描述{A，B，C}的关系？ 结论: 定理:具有传递函数G(s)的线性定常系统{A,B,C}可通过状态反馈 解耦的充分必要条件是E非奇异. 如取 二.静态解耦 如果闭环系统 (1)渐近稳定 (2) 虽为非对角矩阵,但 为非奇异对角常阵 则称{A,B,C}是静态解耦的. 注:静态解耦只适于参考输入的各个分量是阶跃信号的情况. 可静态解耦的条件: 存在{K,L},使{A,B