关节型工业机械手的结构设计说明书论文.doc

济南大学毕业设计 济南大学毕业论文 2 - 1 - 毕业论文 题 目 关节型工业机械手的结构设计 学 院 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 机自0917班 学 生 学 号 指导教师 二〇一 三 年 六 月 三 日 - PAGE - PAGE II - 摘 要 关于该关节型工业机械手的具体研究方法。本次设计工作首先对实体安川机器人进行了细致的研究，了解了其内部的具体结构，安川机器人的结构可分为六个轴系，然后根据六个轴系对其内部结构进行分解，以便了解各个零件之间的配合，这样就对安川机器人有了大体的了解。下面就进行尺寸的测量，尺寸的测量只需要测量一下大体的外观尺寸，而内部尺寸可根据零件的配合进行合理的设计。然后，进行计算（包括电机功率的计算，轴的设计，齿轮的参数计算），接着可依据相关资料，选取恰当的电机。最后，可根据实体与之前所掌握的知识对机械手的结构进行设计分析。 关键词:伺服电机、机械手抓、移动旋转。 ABSTRACT Here is about the research method of the industrial manipulator joints. The design work on the real first AnChuan robot has carried on the detailed research, understand the internal structure of concrete, AnChuan robot structure can be divided into six axis, and then according to the six axis of its internal structure decomposition, in order to understand the cooperation between the various parts of the, thus for AnChuan robot have roughly understanding. Below is the size of the measurement, the size of the measurement only need to measure the general appearance of the size, and the internal dimension can be reasonable according to the parts of the design. Then, computing (including motor power calculation, the design of the shaft, the gear parameter calculation), then can according to relevant data, select the appropriate machine. Finally, according to the entity and prior knowledge on the structure of the manipulator design analysis. Keywords: servo motor rotate, manipulator grabbing and moving. 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc16366 摘 要 PAGEREF _Toc16366 I HYPERLINK \l _Toc457 ABSTRACT PAGEREF _Toc457 II HYPERLINK \l _Toc0 1 前言 PAGEREF _Toc0 1 HYPERLINK \l _Toc14326 1.1 机械手国内外发展现状 PAGEREF _Toc14326 1 HYPERLINK \l _Toc15986 1.2 多关节型工业机械手概述 PAGEREF _Toc15986 2 HYPERLINK \l