2-2 线性变换及非齐次状态方程幻灯片.pptVIP

* * 方法4 通过线性变换，计算 因为 而 由对角阵的特殊性质有： 1）矩阵 A 可以经过线性变换成为对角阵，计算 因此，状态转移矩阵为 例2-5 线性定常系统的齐次状态方程为 用线性变换方法，计算其状态转移矩阵 解 （17） 2）矩阵 A 可以经过线性变换成为约当形阵，计算 状态转移矩阵为 （18） 3）矩阵 A 可以经过线性变换成为模态形阵，计算 如果矩阵A的特征值为共轭复数 经过线性变换，可转换为模态矩阵M 其中 系统状态转移矩阵为 （19） 2.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 线性定常系统非齐次状态方程为 （20） 改写为 （21） （21）式两边同乘 得 或写成 （22） 对（22）式在 0 到 t 时间段上积分，有 （23） （24） （24）式两边同乘 ，并且移项 （25） （26） （27） 更一般情况，当 （28） 由式（25）或式（27）可知，系统的运动 包括两个部分。一部分是输入向量为零时，初始状态引起的，即相当于自由运动。第二部分是初始状态为零时，输入向量引起的，称为强迫运动。正是由于第二部分的存在，为系统提供这样的可能性，即通过选择适当的输入向量 ，使 的形态满足期望的要求。 例2-8 线性定常系统的状态方程为 解 在例2-2中已经求得 由（26）式