1-1 状态空间表达式幻灯片.pptVIP

* * 第1章 控制系统数学模型 本课程的任务是系统分析和系统设计。而不论是系统分析还是系统设计，本课程所研究的内容是基于系统的数学模型来进行的。因此，本章首先介绍控制系统的数学模型。 本章内容为： 1、状态空间表达式 2、由微分方程求出系统状态空间表达式 3、传递函数矩阵 4、离散系统的数学模型 5、线性变换 6、组合系统的数学描述 1.1 状态空间表达式 1.1.1 状态、状态变量和状态空间 状态——动态系统的状态是一个可以确定该系统行为的信息集合。这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。 状态变量——确定系统状态的最小一组变量，如果知道这些变量在任意初始时刻 的值以及 的系统输入，便能够完整地确定系统在任意时刻 的状态。（状态变量的选择可以不同） ≥ 状态空间——以所选择的一组状态变量为坐标轴而构成的正交线性空间，称为状态空间。 例：如下图所示电路， 为输入量， 为输出量。 建立方程： 初始条件： 和 可以表征该电路系统的行为，就是该系统的一组状态变量 1.1.2 状态空间表达式 前面电路的微分方程组可以改写如下，并且写成矩阵形式： 该方程描述了电路的状态变量和输入量之间的关系，称为该电路的状态方程，这是一个矩阵微分方程。 如果将电容上的电压作为