数控铣床自动装卸料气动机械手PLC控制设计 机电一体化（毕业论文）.doc

XX大学本科生毕业设计（论文） 55 - 摘 要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。机械手是机器人的操作机，是机器人完成各种任务的执行机构。 本文主要针对生产线上的自动化设计了一个四自由度搬运机械手，实现生产的自动化。减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率。 该机械手采用电机驱动，实现了伸缩、升降、旋转、夹紧等动作。为了实现这些动作，采用逐个部件设计，分别实现这些动作。最后PLC把各个部件的独立运动协调起来，形成了一个有规则的运动系统。各个部件的联接，控制系统采用PLC控制，程序用T形图编写。 关键词 ：PLC，四自由度，工业机器人 ABSTRACT In industry, automatic control system has a wide range of applications, such as industrial automation machine control, computer system, robots, etc. While industrial robot is relatively new electronic device, it is beginning to change the face of modern industry. The robotic arm is the robot manipulator, is a robot for various tasks. This article focuses on the production line of automated design of a four degrees of freedom manipulator, enabling the production of automation. Reduced workers labour intensity, improving labor productivity. The manipulator used motor-driven, enabling expansion, the ascending and descending, rotation, clamping, etc. In order to achieve these movements, with each part design, implementation of these actions, respectively. Finally each part of the PLC independence movement coordination, forming a rules-based motion system. Each part of a join, control system uses a PLC control, the programs are written using a t-shaped figure. Key words: PLC，four degrees of freedom， industrial robot 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 第1章 绪论 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 设计背景 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2 设计的目的及意义 1 HYPERLINK \l _Toc 第2章 总体方案的设计及论证 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1 齿轮传动比的计算 4 HYPERLINK \l _Toc 第3章 齿轮传动比计算 6 3.1 HYPERLINK \l _Toc 提升机构滚珠丝杠螺母副的计算及选型 6 HYPERLINK \l _Toc 3.2 伸缩机构滚珠丝杠的计算及选型 11 HYPERLINK \l _Toc 第4章 电动机的计算和选型 15 HYPERLINK \l _Toc 4.1 直流电动机的选型 15 HYPERLINK \l _Toc 4.2 步进电动机概述 19 HYPERLINK \l _Toc 4.3 步进电机的计算及选型 21 HYPERLINK \l _Toc 4.4 伸缩机构步进电机的计算及选型 26 HYPERLINK \l _Toc 第5章 接近开关及限位开关的选型 31 HYPERLINK \l _Toc 5.1 接近开关的工作原理及选型 31 HYPERLINK \l _Toc 5.