第1包机器人(8种).doc

PAGE PAGE 3 第1包：机器人（8种） 序号 设备名称 主要技术参数、规格及配置 单位 数量 单价 合计 购置单位 交货期质保期 1.1 多智能体移动机器人平台 机器人车体10个 30万像素摄像头*10个；寻光模块*10个；寻声模块*10个；无线发射接收模块*10个 1602C液晶*10个；8通道循线模块*10个；旋转编码器*10个；2路超声波蔽障模块10个；红外蔽障模块*10个；200w直流电机驱动板*10； 台 1 核自创新基地 1.2 仿生机器蛇 长/宽/高：1000×65×65毫米；重量：约1.5千克；关节布局：16关节，两两正交串联（注：另有12关节）；工作电压：DC 5V；工作电流：Max.5A ；处理器：AVR Mega128＋8个AVR Mega8；控制接口：RS232/USB；驱动控制：基于总线协议的伺服电机位置环；通讯链路：19600bps/433MHz数传电台；上位机：具有RS232/USB接口的PC系统 ；关节模块：正交结构，ABS工程塑料模具成型工艺，螺钉连接。模块式结构，可自由拆装。 台 5 核自创新基地 1.3 机器人创新模块 整体性能要求： （1）多自由度、模块化、可重构思想；基于航模舵机的ATmega128型单片机控制卡；控制软件与软件编程环境；具有开放性、可介入性特点；（2）8个航模舵机，60多种模块化零部件，包括底座、连接件、支承件等，为搭建各种机器人准备了充分的机械平台。 （3）可进行创新设计的机械零部件、航模舵机；（4）控制软件编程系统：主控计算机、并口通讯或MCU控制。 配套资源： 提供实验装置、实验指导书、UPTH模块式机器人课程讲稿、机器人技术与应用-课件、机器人工程-清华出版社、清华-机器人技术及其应用课时安排表。舵机性能指标：(每个)：电压：4.8-6.0VDC；电流：200mA；扭矩：4.1kgf*cm @ 6VDC；速度：60度/秒@6.0V；转动范围：0-180度 台 10 核自创新基地 1.4 移动机器人平台 （配置1） 标配整机(带计算机决策模块) 红外传感器（20对） 超声传感器（20对） 三轴电子罗盘（１个） 高级运动控制卡及陀螺仪（１个） 全景摄像机（１个） 云台摄像机（１个） 射门装置（１套） 带球装置（１套） 套 １ 核自创新基地 1.5 ARM开发平台I 1、主板硬件技术指标采用MiniARM270核心板，标准配置为Intel公司的XScale处理器PXA270、32M字节NOR FLASH、64M字节SDRAM、256M字节NAND FLASH和256字节E2PROM； 8英寸640X480真彩可旋转TFT液晶屏，且配备完整的外壳模具给予液晶屏保护； 4线电阻式触摸屏，且配备独立触摸笔； 10/100M自适应以太网接口，且具备唯一合法MAC地址; 4个USB Host接口，1个USB Device接口; AC97数字音频输入/输出接口 ，并且配备2个扬声器和1个咪头； 1通道68Pin PCMCIA接口； CF卡接口、IDE硬盘接口、SD/MMC卡接口； 1路RS232接口/1路RS485接口; 1路Modem接口/1路CAN总线接口； 1路IRDA/2路A/D采集，1路D/A输出； RTC，配备后备电池； 1个直流电机，1个步进电机，且配备防护罩，保护电机； 2位LED数码管，16键矩阵键盘； 1个独立中断按键； 1个直流蜂鸣器，4个独立LED； 2个PS/2接口； CMOS摄像头扩展接口； USIM卡扩展接口；记忆棒(Memory Stick)扩展接口； 1个VGA PACK接口， 可选配VGA PACK板实现VGA信号输出； 1个16位和1个32位总线扩展接口； 1个JTAG接口，并配备1个JTAG仿真器。2、软件资源 Linux部分提供Linux (v2.6.18)嵌入式操作系统；文件系统支持ROM/CRAM/EXT2/FAT32/NFS/JFFS2；交叉编译器arm-linux-gcc； BootLoader，FTP传输协议，支持双系统启动；配备MiniGUI图形用户界面学习版软件包；提供Qt/Embedded和Qtopia；Framebuffer 驱动TFT 640X480液晶屏； USB摄像头驱动；触摸屏驱动；AC97声卡驱动；USB 的HUB 、HID、Device驱动程序；PCMCIA驱动；IDE/CF驱动；SD/MMC卡驱动程序；10/100M以太网卡DM9000驱动；提供所有驱动和大量实验源代码。2、软件资源 WinCE部分Windows CE 5.0 for Xscale PXA270 BSP(板级支持包，即移植代码)；支持256MB的NANDFlash盘驱动； ZLG/FFS支持写平衡的NA