第四章 连续控制系统的仿真 4.1 仿真模型的结构.pptVIP

2. 面向系统结构图的数字仿真 将系统看作有许多典型环节组成，进行仿真时，将各个环节的参数以及各个环节的连接方式输入计算机让计算机求闭环系统的数值解。 * 第四章 连续控制系统的仿真 4.1 仿真模型的结构 1. 面向闭环系统微分方程(传递函数)的数字仿真 方法：得到系统的闭环传递函数，再用Z变换法获得闭环系统的差分迭代 格式,又称仿真模型；或者有微分方程组采用数值积分法、离散相似法离散 成迭代格式后进行仿真。 局限性： 该方法要求用户上机前事先计算出闭环传递函数，在多回路系统中具有很 大 的局限性。开环系统往往有控制器、控制对象等多个环节组成，写出总的闭环传 递函数后研究某个环节的参数变化对系统品质的影响不方便，特别是在多回路系 统中研究小闭环中某环节参数变化对系统影响更麻烦；系统中含有非线性环节就 写不出闭环传递函数。 4.2 典型环节的离散化系统及其差分方程 典型环节：比例环节、积分环节、比例－积分环节、惯性环节、比例－微分环节、滞 后环节等，为了减少仿真系统的环节，一般引入二阶与三阶环节。 1. 三阶环节 展开成部分分式： 令 得到状态方程为 其中 输出方程为 其中 （1） 确定状态变量的初始值： 由（1）得 （2） 对（1）式两边取导数得 （3） 将 式带入（3）式 取t=0得 对（3）式两边取导数得 取t=0得 联立三式得 状态方程标准化，将A、B矩阵代入下式 其中 离散输出方程为 求初始值的方法2： （5） 状态变量的初始值，可以根据环节在初始状态的稳态输出 和稳态输入 直接由（5）所给定的参数确定。 根据 得到 令S=0即t=∞ 根据（5）得状态变量得稳态初始值 2. 滞后环节 传递函数 其中 滞后时间得整数部分(以采样周期T为基本单位) 滞后时间得小数部分 取Z变换得 差分方程为 下面分两种情况讨论上式得解法及其程序实现： （1）a为T的整数倍（ ） 仿真方法：在内存中设置一个区域，存放输入U过去的采样值。该区域占用 （ ）个单元，从左向右，其编号为0，1，2，…， ， 。 …… 2 1 0 每一次计算，首先将该时刻的输入存入 单元，然后从第一单元取 出，作为该时刻的输出。最后各单元向左平移一次。 （2） a不为T的整数倍（ ） 近似处理法：从1号单元和0号单元取出2个数值并加以差值，得到 采用线性差值法，即假定1号和2号两个单元之间的数据是按线性规律 变化。 近似公式为： 如 ，即表示 4.3 控制系统结构图的数值表示方法 仿真方法：将系统看成是由若干环节构成，仿真时先将各典型环节的参数 及各环节的连接关系输入计算机，由计算机程序构成系数矩阵，再用四阶 龙格－库塔方法对构成的状态方程进行仿真计算。又称为连续系统结构图 法仿真。 优点：由于输入参数是各环节的参数，可以直接求出各环节的输出，方便 地研究环节参数变化对系统地和环节本身的影响，避免了求整体传递函数 的问题。 1. 仿真模型 1）典型环节的确定 一个控制系统的结构图通常由一些不同的环节组成，一般常见的环节如下： 积分环节： 比例－积分环节： 惯性环节： 比例－惯性环节： 振荡环节： 为了编程的方便，各典型环节可用一个典型环节来表示。 选定的典型环节应具有如下特点： 1）具有典型性，即能用它来描述较多的环节类型，保证所编制的环节有较大 的通用性。 2）环节的结构简单，用它编制的程序简单、易于计算。 选定比例－惯性环节作为典型环节。 比例－惯性环节的传递函数 通过改变系数可以转化为其它常用环节。 振荡环节的特征方程因式分解后分为三种情况： 1）实根时，用两个串联的惯性环节替代； 2）共轭复根时，用两个串联的惯性环节加负反馈替代； 3）一般复根时，采用积分环节和惯性环节串联加负反馈替代； 以 为例，存在特征根－1.5+ 和-1.5- 等效环节一 等效环节二 - - 2. 传递函数的矩阵表达式 用n个典型环节描述n阶控制系统的传递函数表达式为 将其转换成一阶微分方程组形式为 对每个环节列写出对应的传递函数为 改写成一阶微分方程组形式 矩阵方程形式 其中 C矩阵与D矩阵类似。 A,B,C,D都是n×n维的系数矩阵，u和y分别为输入与输出的列向量。 3. 连接矩阵 连接矩阵：就是用矩阵形式表示各个环节之