k个构件组成的复合铰链有.PPTVIP

2017年重大网院PPT模板 　　一、平面机构的结构分析 运动链成为机构的条件 　　运动链成为机构的条件是：取运动链中一个构件相对固定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原动件的数目等于运动链的自由度数。 　　满足以上条件的运动链即为机构，机构的自由度可用运动链自由度公式计算。 平面运动链自由度计算公式为 F?3n?2pL ?PH 计算错误的原因 　例题　圆盘锯机构自由度计算 解 n?7，pL?6，pH?0 F?3n?2pL?pH?3?7?2?6?9 　　　　错误的结果！ 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 两个转动副 圆盘锯 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F ● 复合铰链 　 两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 　　k个构件组成的复合铰链，有(k-1)个转动副。 　　正确计算　　 　　B、C、D、E处为复合铰链，转动副数均为2。 　　 n?7，pL?10，pH?0 F?3n?2pL?pH?3?7?2?10?1　　 　　计算机构自由度时应注意的问题 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处用转动副联接 　 1 2 3 1 3 4 2 4 1 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 1 2 3 4 两个转动副 1 4 2 3 两个转动副 　　例题　计算凸轮机构自由度 F?3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2 ● 局部自由度 机构中某些构件所具有的仅与其自身的局部运动有关的自由度。 考虑局部自由度时的机构自由度计算 　　设想将滚子与从动件焊成一体 　　　F?3?2?2?2?1?1　 　　计算时减去局部自由度FP 　F?3?3?2?3?1?1(局部自由度)?1 ？ ● 虚约束 　 机构中不起独立限制作用的重复约束。 　 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的构件和运动副除去。 虚约束发生的场合 ⑴ 两构件间构成多个运动副 两构件构成多个 导路平行的移动副 两构件构成多个 轴线重合的转动副 两构件构成多个接触点处法线重合的高副 ⑵ 两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变 未去掉虚约束时 F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0 　 　　 构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 ? 3 2 4 1 A C B D E F 5 AB ? CD AE ? EF 　 F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 ⑶ 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 构件3与构件2组成的转动副E及与机架组成的移动副提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 构件2和3在E点轨迹重合 3 E 4 1 2 5 A B C BE?BC=AB ?EAC=90? F? 3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 　　 虚约束的作用 　　⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性。 　　 注意 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的约束，从而使机构不能运动。 1 B 3 4 2 A ⑷ 机构中对传递运动不起独立作用的对称部分 对称布置的两个行星轮2?和2?以及相应的两个转动副D、C和4个平面高副提供的自由度 F?3?2?2?2?1?4? ?2 　　即引入了两个虚约束。 未去掉虚约束时　F? 3n?2pL?pH?3?5?2?5?1?6? ?1 去掉虚约束后 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?2?1 1 2 3 4 A D B C 2? 2? 机构的结构分析 基本思路 驱动杆组 基本杆组 ? 机构 由原动件和机架组成，自由度等于机构自由度 不可再分的自由度为零的构件组合 　　基本杆组应满足的条件 F?3n?2pL?0 　即 　n ? (2?3)pL 基本杆组的构