可考虑采用串联滞后校正.PPTVIP

6.3 串 联 校 正 n1=[10]; b1=[1 0]; b2=[1 1]; nc1=[0.456 1]; bc1=[0.114 1]; bode(n1,conv(b1,b2)); hold on; bode(nc1,bc1); hold on; bode(conv(n1,nc1),conv(b1,conv(b2,bc1))); n1=[30]; b1=[1 0]; b2=[0.1 1]; b3=[0.2 1]; nc1=[3.7 1]; bc1=[41 1]; bode(n1,conv(b1,conv(b2,b3))); hold on; bode(nc1,bc1); hold on; bode(conv(n1,nc1),conv(b1,conv(b2,conv(b3,bc1)))); grid on n=100; b=conv([0.1 1 0],[0.01 1]); f=tf(n,b); bode(f2); hold on; n1=conv([0.25 1],[0.1 1]); b1=conv([1.25 1],[0.022 1]); f1=tf(n1,b1); bode(f1); hold on; n2=conv([0.25 1],[100]); b2=conv(conv([1.25 1 0],[0.022 1]),[0.01 1]); f2=tf(n2,b2); bode(f2); grid on; * 6.3.1 频率响应法校正设计 常用的校正装置设计方法： 分析法 (试探法)：要求有一定的工程设计经验。 综合法（期望特性法）闭环系统性能与开环系统特性密切相关，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性，然后与原有的开环特性比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 6.3.2 串联相位超前校正 超前校正的基本原理是利用超前校正网络的相角超前特性去增大系统的相角裕度, 以改善系统的暂态响应。因此在设计校正装置时应使最大的超前相位角尽可能出现在校正后系统的剪切频率ωc``处。 用频率特性法设计串联超前校正装置的步骤大致如下: (1)根据系统稳态性能指标, 确定系统的开环增益K; (2)绘制在确定的K值下系统的伯德图,并计算其相角裕度; (3)根据截止频率ωc``的要求，计算超前网络参数a、T。 (4) 验算已校正系统的相角裕度γ`` 解: (1)根据稳态误差确定开环增益K: 例6-3 设单位反馈系统开环传递函数 要求单位斜坡输入时系统的稳态误差 , 开环系统截止频率 ， 试设计校正系统。 可得系统bode图： 对未校验系统： 根据相角裕度的要求，选用超前网络校正。 对校正以后的网络 6.4.3 串联相位滞后校正 利用滞后网络的PI控制器进行串联校正的基本原理，是利用滞后网络或PI控制器的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。因此，滞后网络的最大滞后相角应避免发生在系统截止频率附近。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 若待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标的要求，也可考虑采用串联滞后校正。 用频率设计串联滞后校正装置的步骤: (1) 根据给定稳态误差要求，确定系统的开环增益; (2) 绘制未校正系统在已确定的开环增益下的伯德图, 并求出其截止频率、相角裕度和幅值裕度。 (3) 选择不同的截止频率wc’’，计算不同的g值，在bode图上绘制g(wc’’)曲线。 (4) 根据相角裕度g’’要求，选择已校正系统的截止频率wc’’; 滞后网络在新的截止频率wc’’处会产生一定的相角滞后?c (wc’’)， 故 g’’＝ g(wc’’) + ?c (wc’’) (5) 确定滞后网络参数b、T: (6)验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度。 例6-4 单位反馈控制系统开环传递函数为： 要求校正后系统的静态速度误差系数等于30s-1， 相角裕度不低于40°，幅值裕度不小于10dB，截止频率 不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。 解：确定开环增益K: 绘制待校正系统的bode图： 所以待校正系统不稳定。 选用滞后校正网络: 因为要求g’’40°；?c (