机械控制工程基础第六节.pptVIP

第六章 系统的性能与校正 二、系统的校正 二、系统的校正 二、系统的校正 二、系统的校正 二、系统的校正 三、串联校正 三、串联校正 三、串联校正 三、串联校正 制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才 * 一、系统的性能指标 时域性能指标 综合性能指标(误差准则) 频域性能指标 瞬态性能指标 稳态性能指标 （稳态误差） 延迟时间td ；上升时间tr ； 峰值时间tP ；最大超调量MP ； 调整时间tS (或过渡过程时间) 相位裕度? ；增益(或幅值)裕度Kg ； 复现频率?m及复现带宽0～?m ； 谐振频率?r及谐振峰值Mr ； 截止频率?b及截止带宽(简称带宽)0～?b 。 校正的概念 放大 执行 被控对象 测量 K（可调） 惟有增益K可调 K ↑，稳态误差↓，响应加快，但稳定性下降； 仅靠增益调整一般难以同时满足所有的性能指标 校正的概念 ① 原系统（P=0） ————不稳定 ② 减小K ———稳定，但对稳态性能不利 ③ 加入新环节（改变系统的频率特性曲线） ————稳定，但不改变稳态性能 校正的概念 ① 原系统（P=0） ————稳定，但相位裕度小，调整时间长 减小K，不改变相位裕度 ② 加入新环节 ————产生正的相移，提高相位裕度 校正的概念 校正（补偿）：在系统中增加新的环节，以改善系统的性能 在提高某些性能指标的同时，能保证其它性能指标满足要求； 校正