机械控制基础 第一节.pptVIP

第一章 绪 论 §1-1 机械工程控制理论的研究对象与任务 §1-2 §1-3 反馈控制原理与反馈控制系统的组成 §1-4 系统的分类及对控制系统的基本要求 W1 放大器 电机 减速器 丝杠 工作台 W2 xr ur uc Du qm qc xc Du 由系统上述工作过程可知，为了使输出量复现输入量，系统通过反馈电位器不断地对输出量进行检测并返回到输入端与输入量进行比较得出偏差信号，再利用所得偏差信号控制系统运动，以便随时消除偏差。从而实现了工作台位置按指令电位器给定规律变化的目的。 Du 例3：工作台速度控制系统。 系统构成：该系统由指令电位器、放大器、电—液伺服阀、液压缸、工作台、齿条齿轮副、测速发电机组成，其功能是控制工作台速度为某一恒定值。 P0 系统中，电—液伺服阀输出油液流量的大小和液流方向分别由电—液伺服阀的输入电流大小和方向决定。改变电—液伺服阀输入电流的大小和方向，便可改变工作台运动速度和方向。工作台运动速度由测速装置(该装置由齿条、齿轮和测速发电机组成，测速发电机的输出电压与输入转速成正比)检测并转换为电压，与给定电压比较，其偏差电压为Du。 P0 当工作台运动速度为给定速度V0时，测速发电机输出电压为uc0 ，此时偏差电压为Du= ur– uc0 ，放大器输出电流为i0 ，电—液伺服阀输出流量为Q0 ，该流量