精密机械基础-第5节平面机构的结构分析.ppt

例题:计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束,需明确指出。画箭头的构件为原动件。 复合铰链 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 5-5 平面机构的组成原理和结构分析 平面机构的高副低代 为便于对含有高副的平面机构分析, 将机构中的高副根据一定的条件用一种虚拟的低副和构件的适当组合来代替。 高副低代的替代条件 替代前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度保持不变. 高副两元素均为圆弧 构件1和2为绕A和B回转的两圆盘, 其圆心分别为K1, K2,半径为r1, r2, 在C点构成高副. 当机构运动时, 两构件将通过圆弧的接触来传递运动, 故K1, K2两点连线为两圆弧在接触点处的公法线, 且两点间距离保持不变. 设想在K1, K2间加一构件4,并与1、2构件在K1, K2处构成转动副.用四杆机构代替高副机构. n n 代替前后构件1,2相对运动完全一样. 两机构自由度也完全性同. 4 高副低代的方法：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 接触点的法线上找出两曲线接触处的曲率中心 K1, K2，用铰链四杆机构O1K1K2O2来瞬时代替原高副机构。 高副元素为非圆曲线 当两接触轮廓之一为直线时, 直线的曲率中心趋于无穷远, 该转动副演化为移动副。 当两接触轮廓之一为一点时，其曲率半径为零，该转动副就在该点处。 5 平面机构的结构分析 5-1 概述 5-2 运动副及其分类 5-3 平面机构的运动简图 5-4 平面机构的自由度 5-5 平面机构的组成原理和结构分析 5-1 概述 零件: 机械加工制造的单元体，是机器结构中的最小单元, 如一个齿轮等。 构件: 由一个或多个零件刚性联结的整体, 是机器中的独立的运动单元。 图示的内燃机连杆，是由连杆体1、连杆头2、轴瓦3、螺栓4、螺母5和轴套6等零件刚性地联接在一起，构成一个运动单元体，即是一个构件(简称为杆). 机器 机构 构件 零件 独立的运动单元 独立的制造单元 运动副 机构: 由若干个构件组成, 组成机构的各构件之间有确定的相对运动, 可以用来传递运动和力或改变运动的形式. 例1：由四个构件组成的装置，当以构件1为原动件，并做给定的独立运动(整周回转)，构件2，3随之作确定的运动.该四个构件组成一个机构。 四杆机构 例2: 由五个构件组成的装置, 当以构件1为原动件, 并作给定的独立运动(整周回转) , 构件2, 3, 4的运动不确定(如图示构件1的位置确定时, 构件2,3,4可为图中黑红两种位置). 此种情况下，该五个构件的组合不能称为机构。 机器：由各种机构组合而成，除了具有机构的特征外，机器还能进行能量的转换和完成有用的机械功。 图示内燃机, 化学能→机械能,其中包括四杆(连杆)机构,凸轮机构和齿轮机构. 内燃机原理动画 内燃机模拟示意动画 研究机构的目的 探讨机构运动的可能性及具有确定运动的条件； 将机构进行分类，并建立相应的运动和动力分析的一般方法； 正确绘制机构运动简图； 熟悉构件组成机构的规律，了解机构的组成原理。 5-2 运动副及其分类 机构是由构件组成的，在机构中，每个构件都是以一定的方式与其他构件相互连接。 运动副：机构中使两构件直接接触，并能产生一定相对运动的联接。 转动副 齿轮副 移动副 构件之间的接触不外乎点、线、面三种。 构成运动副的点、线、面称为运动副要素。 运动副分类 根据构件间相对运动是平面的还是空间的，可分为平面运动副和空间运动副。本课程研究平面副。 构件作任意平面运动时，其运动可分解为三个独立运动:沿x轴的移动、沿y轴的移动和绕垂直于xOy平面的轴转动. 这三个独立运动可用三个独立参变量(任一点A的坐标x和y，以及任一倾角α或φ)来描述。 构件所具有的独立运动数目(或确定构件位置的独立参变量的数目)称为自由度。作平面运动的自由构件具有三个自由度。 当某构件与另一构件组成运动副后, 由于构件间的直接接触，使该构件的某些独立运动受到限制，自由度便随之减少.对独立运动所加的限制称为约束。 两构件间约束的多少和约束特点, 完全取决于运动副的型式. 平面运动副的分类： 低副：两构件之间以面接触的运动副。 转动副(两构件间相对转动,铰链) 移动副(两构件间相对移动) 具有两个约束(一个独立运动)。 高副：两构件之间以点或线接触的运动副。 具有一个约束(两个独立运动)。 平面低副 转动副（曲面