第八章第二节平面图形上各点速度.pptVIP

第二节 平面图形上各点的速度 一、速度基点法和速度投影定理 1．速度基点法 vA w A B ve = vA (牵连运动为平动) vA vr = vBA vBA 大小: vBA =ABw va = ve + vr vB = vA + vBA vB ——基点法(速度合成法) 注意: ①A、B两点在同一刚体上。 ②如取点B为基点，则vA = vB + vAB 速度合成定理:平面图形上任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。 2. 速度投影定理(速度合成定理的推论) 定理:同一瞬时，平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 [证明] vA w A B vA vBA vB vB = vA + vBA 投影到AB连线上 (vB )AB = (vA )AB + (vBA)AB (vB )AB = (vA )AB 注意: 1. 物理意义:反映了刚体上任意两点间的距离保持不变的特性。 因此:定理适用于刚体作任何运动(具有普遍性)。 2. 不能求平面运动的w 3. 投影轴必须是两点连线。 例(P174例8-1)四连杆机构，OA=r，AB=b，O1B=d，w=常量。试求图示位置wAB、w1。 解 (1)运动分析 　 (2)速度分析 (机构连接点A、B) vA 30° A B O O1 w1 w vA = rw　 vB (3)平面运动刚体(杆AB)， 基点法(以A为基点分析B点)， 　　 vB = vA + vBA 　 作速度平行四边形 vA vBA wAB vBA = vA tan 30o　 例(P175例8-2) 曲柄滑块机构，OA=r，AB= 3 r， w=常量。 试求j=60o时vB、wAB 。 w O A B j 解 (1)运动分析 (2)速度分析 (机构连接点A、B) vA vA = rw　 30o vB (3)平面运动刚体(杆AB)， 基点法 (以A为基点分析B点)， 　　　 vB = vA + vBA 　 　　作速度平行四边形 vA vBA wAB vBA = vA tan 30o　 例 (P175例8-3) 火车以速度vO沿水平直线轨道行驶，设车轮的半径为r，在轨道上滚动而无滑动。试求轮缘上A、B两点的速度。 vO O A B C q 解 先求车轮的角速度 车轮纯滚 vC=0 w 基点:轮心O，分析C点 　　　vC = vO+ vCO vO vCO vC= vO - vCO = vO - rw =0 w = vO / r 基点:轮心O，分析A点 　　　vA = vO + vAO vO vAO vA vA= vO+ vAO = 2vO 基点:轮心O，分析B点 　　　vB = vO + vBO vO vBO vB vB＝ 2vOsin(q/2) 例(P176例8-4) 双摇杆机构，O1A= 3l， O2B=l，图示瞬时 杆O1A铅直，杆AC、O2B水平。已知w1、 w2，试求vC。 30° w1 w2 O1 O2 B C A 解 (1)运动分析 (2)速度分析 (机构连接点A、B、C) vA vB vCx vCy vC q (3)杆AC 杆BC 小结速度分析的基点法解题步骤: (l)分析各物体的运动； (2)速度分析(机构连接点)； (3)对平面运动刚体，选定基点A，分析另一点B， 应用基点法vB = vA + vBA ，作速度平行四边形； (4)利用几何关系，求解未知量。 (5)如果需要再研究另一个作平面运动的物体， 可按上述步骤继续进行。 二、速度瞬心法(取速度瞬心为基点的速度分析方法) ［速度］瞬心(瞬时速度中心): 某一瞬时，刚体上速度等于零的一点vI =0 1．定理:一般情况下，在每一瞬时，平面图形上都唯一地存在一个速度瞬心。 ［证明］ 见P177 2．平面图形内各点的速度及其分布 I w M 基点:速度瞬心 I vM = vI + vMI = vMI 任一瞬时，平面图形上任一点的速度等于该点随图形绕瞬心转动的速度。 vM vM =MIw　　方向垂直于MI 图形上各点的速度分布如图所示 I w M vM 强调指出: ① 某一瞬时，刚体有且仅有一个速度瞬心 　(唯一性和存在性) ② 瞬心可在刚体内，也可在刚体外 　(刚体的延伸部分) ③ 不同的瞬时有不同的速度瞬心 　(瞬心的位置随时间而改变) aI ≠ 0 平面图形的运动可看成为绕速度瞬心的瞬时转动。 (速度在某瞬时的分布情况，与定轴转动时相类似) 3．确定速度瞬心