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4.1 s平面和z平面之间的映射 4.2 稳定性分析 4.3 稳态误差分析 4.4 时域特性分析 4.5 频域特性分析 4.6 应用实例 4.1.1 s平面和z平面的基本映射关系 s平面与z平面映射关系： s平面和z平面的具体映射关系 s平面虚轴的映射 s平面整个虚轴映射为z平面单位圆，左半平面任一点映射在z平面单位圆内，右半平面任一点映射在单位圆外。 s平面和z平面的具体映射关系 2. 角频率ω与z平面相角θ关系 s 平面上频率相差采样频率整数倍的所有点，映射到z平面上同一点。 每当ω变化一个ωs 时，z平面相角θ变化2π，即转了1周。 若ω在s平面虚轴上从-∞变化到+∞时，z平面上相角将转无穷多圈。 s平面和z平面的具体映射关系 3. s平面上的主带与旁带 s平面和z平面的具体映射关系 4. s平面主带的映射 4.1.2 s平面上等值线在z平面的映射 1. s平面实轴平行线（即等频率线）的映射 2. s平面虚轴平行线（即等衰减率线）的映射 4.1.2 s平面上等值线在z平面的映射 3. s平面上等阻尼比轨迹的映射 4.1.2 s平面上等值线在z平面的映射 4. s平面上等自然频率轨迹的映射 4.1 s平面和z平面之间的映射 4.2 稳定性分析 4.3 稳态误差分析 4.4 时域特性分析 4.5 频域特性分析 4.6 应用实