根据系统输入输出关系建立状态空间模型幻灯片.ppt

非线性系统(6/10) 整理上式,得到: 其中 非线性系统(7/10) 对该倒立摆系统,选取状态变量 : 由上式得到该倒立摆系统的状态空间模型为 非线性系统(8/10) 由于数学方法的局限以及工程系统实现的困难,在进行系统分析与控制时,复杂的非线性模型将导致难于分析求解及控制。 因此,常将非线性模型在其平衡点(工作点)附近对其进行Taylor级数展开至一阶线性方程,以获得简化的数学模型,实现系统分析与控制。 这种处理也是工程中的常用方法, 如若摆杆相对于垂直线的角度?保持足够小(如),则常有如下线性展开近似 非线性系统(9/10) 因此,对本例来说,在平衡点 附近,非线性状态方程的近似线性化状态方程为 其中 非线性系统(10/10) 和相应的输出方程: 至此,得到一级倒立摆系统的状态空间形式的线性化数学模型。 由传递函数建立状态空间模型(6/6) 下面分传递函数 极点互异和 有重极点 两种情况讨论如何建立状态空间模型。 传递函数中极点互异时的变换(1/8) 1. 传递函数中极点互异时的变换 对于传递函数G(s),其特征方程为 sn+a1sn-1+…+an=0 若其特征方程的n个特征根s1,s2,…,sn互异,则用部分分式法可将G(s)表示为如下并联分解 其中k1,k2,…,kn为待定系数,其计算公式为 自己推导一下,行吗? 传递函数中极点互异时的变换(2/8) 下面以k1计算式的推导过程为例说明的ki的计算式。 将G(s)的乘以s-s1,有 因此,由于特征根s1,s2,…,sn互异，有 下面讨论通过选择状态变量求得相应的状态空间模型。 第2项将s1代入为0。 传递函数中极点互异时的变换(3/8) 考虑到,输出y(t)和输入u(t)的拉氏变换满足 因此,若选择状态变量xi(t)使其拉氏变换满足 则,经反变换可得系统状态方程为 传递函数中极点互异时的变换(4/8) 相应地,系统输出y(t)的拉氏变换为 Y(s)=k1X1(s)+k2X2(s)+…+knXn(s) 因此,经拉氏反变换可得如下输出方程 y=k1x1+k2x2+…+knxn 整理上述状态方程和输出方程可得如下状态空间模型 传递函数中极点互异时的变换(5/8) 上述用部分分式法建立的状态空间模型中的系统矩阵有一个重要特征,即A为对角线矩阵。 系统矩阵A具有上述对角线形式的状态空间模型即为下一节将详细讨论的所谓对角线规范形。 事实上,由推导可知,对角线规范形其实是将系统转换为n个一阶子系统(惯性环节)的并联,如右图所示。 图2-11 对角线规范形的结构图 传递函数中极点互异时的变换(6/8)-例2-3 例2-3 用部分分式法将例2-1中微分方程对应的下述传递函数变换为状态空间模型 传递函数中极点互异时的变换(7/8) 解 由系统特征多项式 s3+6s2+11s+6 可求得系统极点为 s1=-1 s2=-2 s3=-3 于是有 其中 传递函数中极点互异时的变换(8/8) 故当选择状态变量为G(s)分式并联分解的各个一阶惯性环节的输出, 可得如下状态空间模型 将上述结果与例2-1的结果相比较可知,即使对同一个系统,采用不同的建立状态空间模型的方法,将得到不同的状态空间模型。 即,状态空间模型不具有唯一性。 传递函数中有重极点时的变换(1/13) 2. 传递函数中有重极点时的变换 当系统特征方程有重根时,传递函数不能分解成如式 的情况,亦得不到如式(2-26)所示的状态方程。 不失一般性,为清楚地叙述变换方法,以下设系统特征方程有6个根,其值分别为s1,s1,s1,s4,s5,s5,即s1为3重极点,s5为2重极点。 相应地,用部分分式法可将所对应的传递函数表示为 传递函数中有重极点时的变换(2/13) 其中kij为待定系数,其计算公式为 会推导吗?尝试一下 其中l为极点si的重数。 传递函数中有重极点时的变换(3/13) 下面以系数k13的计算公式的推导为例来说明kij的计算式 将G(s)的乘以(s-s1)3 ,有 第2项将s1代入为0。 对等式两边求2次导数后 因此，有 传递函数中有重极点时的变换(4/13) 下面讨论通过选择状态变量求得相应的状态空间模型。 如何选择状态变量? 考虑到,输出y(t)和输入u(t)的拉氏变换满足 传递函数中有重极点时的变换(5/13) 选择状态变量xi(t)使其拉氏变换满足 则有 传递函数中有重极点时的变换(6/13) 即有 则经反变换可得系统状态方程为 传递函数中有重极点时的变换(7/13) 相应地,系统输出y(t)的拉氏变换为 Y(s)=k11X1(s)+k12X2(s)+k13X3(s)+k41X4(s)+k51X5(s)+k52X6(s) 经拉氏反变换可得如下输出方程 y=k11x1+k12x2+k13x3+k