控制工程实验-第6节.pptVIP

控制工程基础 第六章 控制系统的误差分析和计算 系统在达到稳态时，输出量与希望输出量之间的误差称为稳态误差。稳态误差是控制系统准确度的一种度量。 对于稳定的控制系统，它的稳态性能一般是根据阶跃、速度或加速度输入所引起的稳态误差来判断的。本章所研究的稳态误差是由于系统不能很好地跟踪特定形式的输入信号或者由于扰动作用而引起的稳态误差，即系统原理性误差。 本章介绍的内容： 1、稳态误差的概念 2、稳态误差的计算方法 3、静态误差系数的概念 4、减小或消除稳态误差的途径 5、动态误差的概念 6.1 稳态误差的基本概念 本节要点： 1、掌握误差、偏差、稳态误差的概念； 2、掌握误差和偏差信号之间的关系。 误差： 系统希望（或理想）的输出量 和实 际输出量 之差，记作 。 稳态误差： 误差信号的稳态分量，记作 。 也称为静态误差。 偏差：参考输入信号 和反馈信号 之差， 记作 。 系统的输出 与反馈元件的输出 一般具有不同的计量单位，是不同性质的物理量。因此系统的误差信号与偏差信号一般不相同。 控制系统误差信号和偏差信号的象函数分别为： 系统的理想输出由参考输入给出。 误差信号与偏差信号之间的关系 对于实际的控制系统，反馈元件 一般是一个常数，因此误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系，求出了稳态偏差，也就得到了稳态误差。 对于单位反馈系统， ，为求稳态误差，求出稳态偏差即可。 6.2 输入引起的稳态误差 控制系统的误差由很多因素造成，输入量的改变会引起瞬态过程中的误差，还会引起稳态误差 一个控制系统对于阶跃输入可能没有稳定误差，但同一系统对于斜坡输入却可能出现一定的稳态误差，能够消除这个误差的唯一办法是改变系统的结构。对于某些典型的输入信号，是否会产生稳态误差，取决于系统的开环传递函数的形式。 本节要点： 1、掌握误差传递函数的概念； 2、掌握稳态误差的计算方法； 3、掌握静态误差系数的概念； 4、掌握根据系统型次确定静态误差系数 及稳态误差的方法。 6.2.1 误差传递函数与稳态误差 对于下图所示的单位反馈控制系统， 输入引起的系统误差传递函数为 则 如果系统稳定，根据终值定理，可计算稳态误差 对于非单位反馈系统， 偏差为 如果系统稳定，由终值定理可求出稳态偏差 稳态误差为 一般情况下， 为常值，因此 稳态误差取决于系统结构参数和输入信号 求解稳态误差首先必须判断系统的稳定性 6.2.2 静态误差系数 1、控制系统的类型 控制系统可以按照它们跟踪阶跃输入、斜坡（速度）输入、加速度输入等信号的能力来分类，因为实际的输入往往可以认为是这些输入的组合，所以这样的分类是合理的。由这些特定的输入所引起的稳态误差的大小表征了系统的“优良度”。 分类方案是以开环传递函数所包含的积分环节的数目为根据的。 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 开环传递函数分母中包含的项 表示在原点处有 重极点，也表示前向通道中包含 个积分环节。积分器的个数 也称为型数，相应的系统称为 型系统。即 所对应的系统分别称为 0 型、I 型、II 型 系统。当增加类型的号码（即提高系统的型次）时，系统的准确度提高，但使稳定性下降。因此稳态准确值和相对稳定性之间是需要兼顾的。 当前向通道包含两个以上积分环节时，使系统稳定一般比较困难。因而，III 型或高于 III 型的系统在实际中极少用。 2、静态误差系数 在6.2.1节中介绍了利用终值定理计算稳态误差的方法。对于某些典型的输入信号，是否会产生稳态误差，取决于系统开环传递函数的形式。本节介绍由开环传递函数的形式（即系统的型次）确定典型输入下的稳态误差的规律，引入静态误差系数的概念。 静态误差系数是评价控制系统稳态品质的性能指标，系数越大，稳态误差越小。 在一个给定的系统中，输出量可以是位置、速度、压力、温度等，然而，输出量的物理形式对控制系统的分析并不重要，因此，可称系统输出量是“位置”，输出量的变化率为“速度”等。 将阶跃、斜坡、加速度等输入信号称为广义位置、速度、加速度信号。 静态位置误差系数 系统对单位阶跃输入