排牙多指手结构设计抓取规划及仿真huyrg.docVIP

哈尔滨理工大学 硕士学位论文排牙多指手结构设计抓取规划及仿真 姓名：赵燕江 申请学位级别：硕士 专业：机械电子工程 指导教师：张永德竺查耋矍二奎兰：兰竺圭兰竺鎏兰 Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ Ｄｅｓｉｇｎ Ｇｒａｓｐ Ｐｌａｎ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｔｏｏｔｈ－Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ Ｍｕｌｔｉ—ｆｉｎｇｅｒｅｄ Ｈａｎｄ Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒａｐｉｄ ａｄｖａｎｃｅｍｅｎｔ ｏｆ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ａｎｄａｐｐｌｉｅｄ ｉｎ ｍａｎｙ ｆｉｅｌｄｓ，ａｎｄ ｉａｔｒｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ｉｓ ａｌｌ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ．Ｂｕｔ ｉａｔｒｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｓｅｌｄｏｍ ｂｅｅｎ ｕｓｅｄ ｉｎ ｔｏｏｔｈ－ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ ｏｆ ｆｕｌｌｄｅｎｔｕｒｅ ａｎｄ ａ ｌｏｔ ｏｆ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ａｎｄ ｓｈｏｒｔａｇｅｓ ａｒｅ ｅｘｉｓｔｉｎｇ．Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏａｄａｐｔ ｔｈｅ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ ｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇ ｎｅｅｄｓ ｏｆ ｓｏｃｉｅｔｙ，ｒｏｂｏｔ ｏｆ ｔｏｏｔｈ－ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ ｉｎ ｆｕｌｌ ｄｅｎｔｕｒｅ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ｎｅｅｄｓ ｔｏ ｓａｔｉｓｆｙ ｈｕｍａｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ．ｂｕｔ ｍａｋｅｓ ｔｈｅ ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｏｆ ｆｕｌｌ ｄｅｎｔｕｒｅ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅｌｅｖｅｌ ｏｆ ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ，ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｉｚａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ｈｉｇｈｑｕａｌｉｔｙ ａｎｄ ｈｉｇｈ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｓ ｗｅｌｌ．Ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｒｏｂｏｔｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｆｕｌｌ ｄｅｎｔｕｒｅ ｉｓ ａ ｂｏｌｄ ａｔｔｅｍｐｔ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｉｎｏｒａｌ ｃａｖｉｔｙ ｒｅｐａｉｒｉｎｇ． Ｍｕｌｔｉ－ｆｉｎｇｅｒｅｄ ｈａｎｄ（ｄｅｘｔｅｒｏｕｓ ｈａｎｄ），ａｓ ａ ｌａｓｔ ｌｉｎｋ ａｎｄ ｅｘｅｃｕｔｏｒ ｂｅｔｗｅｅｎｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｉｓ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｔｏ ａ ｓｅｔ ｏｆ ｒｏｂｏｔ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｆｉｘｅｄ ｏｎ ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃ ａｒｍ，ｃａｎ ｄｏ ｄｅｌｉｂｅｒａｔｅ ｗｏｒｋ ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ．Ｉｔ ｉｓ ａ ｒｅａｌ ｐｅｒｓｏｎａｔｅｄ ｒｏｂｏｔｈａｎｄ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ａｂｌｅ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ａｇｉｌｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ． Ｔｈｉｓ ｔｈｅｓｉ?ｐｒｅｓｅｎｔｓ ａ ｔｏｏｔｈ·ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ ｓｃｈｅｍｅ ｕｓｉｎｇ ａ ｍｕｌｔｉ·ｆｉｎｇｅｒｅｄ ｈａｎｄｂａｓｅｄ ｏｎ Ｍｏｔｏｍａｎ ＵＰ６，ａｎｄ ｍａｋｅｓ ａ ｓｔｕｄｙ ｏｎ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｇｒａｓｐ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆｔｈｅ ｍｕｌｔｉ－ｆｉｎｇｅｒｅｄ ｈａｎｄ．Ｆｉｒｓｔ ｏｆ ａｌｌ ｔｈｉｓ ｔｈｅｓｉｓ ｍａｋｅｓ ａｎ ａｇｇｒｅｇａｔｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｕｌｔｉ－ｆｉｎｇｅｒｅｄ ｈａｎｄ，ａｎｄ ｏｐｔｉｍａｌｌｙ ｃａｌｃｕｌａｔｅｓ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｐａｒａｍｅｔｅｒ ｏｆ ｅａｃｈ ｆｉｎｇｅｒ ｗｉｔｈ ａ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｕｌｔｉ．ｆｉｎｇｅｒｅｄ ｈａｎｄ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｌ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｉＳ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｎｄ ｔｈｅｎｏｂｖｅｒｓｅ ａｎｄ ｒｅｖｅｒｓｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｌ ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ａｒｅ ｇｏｔｔｅｎ．Ｆｕｒｔｈｅｒ ｍｏｒｅ ｔｈｉｓ ｔｈｅｓｉｓａｎａｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ａ ｆｉｎｇｅｒ，ａｎｄ ｃａｌｃｕｌａｔｅｓ ｔｈｅ ｗｏｒｋ ｓｐａｃｅ ｏｆ ｓｉｎｇｌｅ ｆｉｎｇｅｒ，ａｎｄ ｔｈｅ ｖｉｓｕａｌ ｓｉｍｕｌｍｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｗｏｒｋ ｓｐａｃｅ ｉｓ ｍａｄｅ ｂｙ Ｍａｔｌａｂ ｓｏｆｔｗａｒｅ．Ａｎｄｔｈｅｎ ｉｔ ｍａｋｅｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｇｒａｓｐ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｌｕｃｕｂｒａｔｅｓ ｔｈｅ ｆｏｒｃｅ—ＣｌＯＳｅ ｇｒａｓｐ，ａｎｄａｎ ｅｘａｍｐｌｅ ｏｆ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ ｉｓ ｇｉｖｅｎ．Ａｔ ｌａｓｔ，ＡＤＭＡＳ ｍｏｄｕｌｅ ｏｆ ＵＧ