原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
院系：控制系 姓名：刘锋 学号：M201071802 指导老师：关治洪
一、PID 控制器的设计
1. PID 线性控制器至今在控制系统的应用中占有统治地位[3]。这是因为 PID 控制器结构简
单，使用方便，控制对象面广，在理论上有成熟的稳定性设计和参数整定方法，在工程
应用中积累了丰富的实践经验。
PID 参数的整定方法很多，主要有 Ziegler-Nichols 整定法，临界比例度法，衰减曲线法。
首先通过实验获取控制对象的单位阶跃响应，得到响应曲线如下：
被控对象的响应曲线
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
时间 s
图 1 单位阶跃响应曲线
可以看到单位阶跃响应曲线看起来不是一条 S 形的曲线，所以不能 Ziegler-Nichols 方法来
整定参数[1]。
考虑用临界比例度法，由于临界比例法要求系统的阶数是三阶或者三阶以上，所以不可以使
用临界比例度法。
下面考虑衰减曲线法
Simulink 搭建系统仿真图如下：
图2 断开积分微分后的阶跃响应
逐渐增大比例增益 ，观察示波器，直到响应系统的第一次超调量和第二次超调量之比为4:1
时，记下此时的增益 值，可以得到 K=290 时，比例度大约为 4:1，此时比例度Ps=0.00
文档评论（0）