2-1 控制系统的数学模型new幻灯片.pptVIP

作业: 2-1 2-2 * 一般n 阶线性系统的微分方程可以表示为 * 本节重点： 控制系统微分方程的建立的方法 典型控制系统微分方程的建立。 * 微分方程式是描述线性系统运动的一种基本形式的数学模型，通过求解，可以得到系统在给定信号作用下的输出响应。 不足之处： 1）求解难度大； 2）对系统的分析，不仅要了解给定信号下系统的输出，而且更重视系统的结构、参数与其性能间的关系。 * 在控制工程中， 一般并不需要精确地求出系统微分方程的解，做出输出相应曲线， 而是希望用简单的方法判断系统的稳定性和动态性能指标，以及当系统中某些参数改变或校正装置的加入对系统性能的影响。 以传递函数为工具的根轨迹法和频率响应法就可以实现上述要求。 * 复习：拉普拉斯变换 * 本节主要内容： 传递函数的定义 传递函数的基本性质 典型环节函数的数学模型 第二节 控制系统的传递函数 * 将上式求拉氏变化，得(令初始值为零） 称为环节的传递函数 式中：r(t)为输入信号，c(t)为输出信号 为常系数 设系统或元件的微分方程为： 一、传递函数的基本概念 * 传递函数的定义：线性定常系统在零初始条件下系统（或元件）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设系统输入r（t），输出c（t）则系统传递函数为 当传递函数和输入已知时C(s)=G(s) R(s)。通过反变换可求出时域表达式c(t)。 * 传递函数与脉冲响应函数的关系 由于单位理想脉冲函数的拉氏变换为 若单位脉冲输入信号 下系统的输出为 则 可见，系统传递函数的拉氏逆变换即为单位理想脉冲函数作用下系统的输出。 系统在单位脉冲输入信号下的输出相应完全描述了系统的动态特性，所以它也是系统的数学模型，通常称为脉冲响应函数。 * [关于传递函数的几点说明] 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数只适用于线性定常系统，它与线性常系数微分方程一一对应。且与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的物理性质。物理性质截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 * 传递函数忽略了初始条件的影响。它不能反映在非零初始条件下系统的运动情况。 传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。对于多输入多输出系统，不能用一个传递函数去描述，而是用传递函数矩阵去表征系统的输入与输出间的关系。 * 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。利用传递函数，可以： 不必求解微分方程就可以研究零初始条件系统在输入作用下的动态过程。 了解系统参数或结构变化时系统动态过程的影响 --分析 可以对系统性能的要求转化为对传递函数的要求---综合 * [例1] 求下图的传递函数： 电气网络传递函数的求取： （1）无源网络 * 电阻 电容 电感 时域 复数域 * [例2] 求下图的传递函数： * （2）有源网络电路 * 二、 典型环节的传递函数 1、比例环节（又叫放大环节） 特 点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现 象。 运动方程: c(t)=Kr(t) K——放大系数，通常都是有量纲的。 传递函数： * 一些比例环节 * 2、惯性环节(又叫非周期环节) 特点： 其输出量延缓地反映输入量的变化规 律。 运动方程： 传递函数： * 例如 求RC电路传递函数。 r(t)——输入量 c(t)——输出量 微分方程： 传递函数： * 直流他励发电机： * 3、微分环节 特 点：动态过程中，输出量正比于输入量的变化速度。 运动方程： 传递函数： K * 微分环节举例 * 例如 求RC电路传递函数。 传递函数： * 数学模型作用：分析系统的性能（快速性，稳定性），进行定性分析（稳定不稳定等）和定量计算（时域性能指标中上升时间，超调量，调节时间；频域中幅度裕度和相位裕度等） 1.输入－输出描述：微分方程是最基本的形式，传递函数，框图由它导出。2