现代控制理论9-1幻灯片.pptVIP

9.1 线性系统的状态空间描述 ;绪 论;1.五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规划。;4. 罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯（D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础; 与此同时，关于系统辨识、最优控制、离散时间系统和自适应控制的发展大大丰富了现代控制理论的内容。;0－2 经典控制理论与现代控制理论的比较;导弹稳定控制;航天器控制;机器人控制;;1.系统数学描述的两种基本类型; 对控制系统一定要进行定量分析，否则就没有控制论；而要进行定量分析，就必须用数学模型来刻划描述系统，也即建立系统的数学模型，这是一个很重要的问题。系统的数学描述就是反映系统变量间因果关系和变换关系的一种数学模型.在控制理论中,系统的数学描述通常有两种基本类型 输入—输出描述法(外部描述)——经典控制理论 (n阶微分方程及对应的传递函数) 状态空间描述法(内部描述)——现代控制理论 (状态方程和输出方程);输入—输出描述法(外部描述)——经典控制理论 (n阶微分方程及对应的传递函数) 状态空间描述法(内部描述)——现代控制理论 (状态方程和输出方程);2.系统描述中常用的基本概念;线性：一个松弛系统当且仅当对于任何输入u1和u2以及任何实数α均有 则该系统称为线性的，否则称为非线性的．若松弛系统具有以上两种特性，则称该系统满足叠加原理．;式(9-4)又可写为;3.系统状态空间描述常用的基本概念 ;注意：;通常选取状态变量采取以下三种途径： 对一般的物理系统而言，选择系统中贮能元件的输出物理量作为状态变量，然后根据系统的结构用物理定律列写出状态方程。(微分方程的阶数唯一的取决于系统中独立储能元件的个数，因此状态变量的个数就应等于系统独立储能元件的个数） 选择系统的输出及其各阶导数作为状态变量。 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量作为状态变量。;状态矢量（向量）：若有n个状态变量x1(t)、 x 2(t)…… xn(t)，把这些状态变量看作是矢量X(t)的分量，则X(t)称为状态矢量。;状态空间：以n个状态量作为基底所组成的n维空间称为状态空间。即以状态变量x1(t)、 x 2(t)…… xn(t) 为坐标轴所构成的n维空间，是状态矢量所有可能值的集合，在特定时刻t，状态矢量X(t)在状态空间中是一点。 状态空间是代数方程与几何概念的联系 ;?状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的 一阶微分方程组（连续时间系统）或一阶差分方程组（离散时间系统）称为系统的状态方程。状态方程表征了系统由输入所引起的内部状态变化，其一般形式为 ;将通式化为矩阵形式有：;输出方程：描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程称为输出方程，其一般形式为 ;将通式化为矩阵形式有：;;??线性系统：若在系统的状态空间表达式中，f和g均是线性函数，则称系统为线性系统，否则为非线性系统。??线性系统状态空间表达式：线性系统的状态方程是一阶向量线性微分程或一阶向量线性差分方程，输出方程是向量代数方程。 ;线性定常系统：在线性系统的状态空间表达式中，若系数矩阵A(t),B(t),C(t),D(t)或G(k),H(k),C(k),D(k)的各元素都是常数，则称该系统为线性定常系统，否则为线性时变系统。线性定常系统状态空间表达式的一般形式为;?线性系统的结构图：线性系统的状态空间表达式常用结构图表示。线性连续时间系统的结构图如下左图所示，线性离散时间系统的结构图如下右图所示。每一方块的输入－输出关系规定为 输出向量=（方块所示矩阵）×（输入向量）;常用符号：;状态空间分析法：在状态空间中以状态向量或状态变量描述系统的方法称为状态空间分析法或状态变量法。状态空间分析法的优点是便于采用向量、矩阵记号简化数学描述，便于在数字机上求解，容易考虑初始条件，能了解系统内部状态的变化特性，适用于描述时变、非线性、连续、离散、随机、多变量等各类系统，便于应用现代设计方法实现最优控制、自适应控制等。 ;4、线性定常连续系统状态空间表达式的建立 ???? 建立状态空间表达式的方法主要有两种：一是直接根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程，继而选择有关的物理量作为状态变量，从而导出其状态空间