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第二章 复杂控制系统(十一) 2.1 串级控制系统 一. 问题提出 以精馏过程提馏段温度控制为例。 控制要求：提馏段温度恒定。 主要影响因素： ①进料流量波动； ②蒸汽压力波动； 调节动作： ①进料流量波动，此系统自动调节，克服干扰，但是前题是蒸汽压力稳定，也可以加一个进料流量控制系统。 ②蒸汽压力波动，它正好是控制回路的MV，先影响温度，再做调节动作。 SV 蒸汽 TT TC 采出 进料 能否加一个蒸汽流量控制系统。 希望MV受控制器指挥，此时可考虑串级控制。 串级控制术语： 主回路； 副回路； 主参数； 副参数； 串级控制的调节动作。 SV FC FT SV 蒸汽 TT TC 采出 进料 FC FT SV 蒸汽 TT TC 采出 进料 流量对象 TT 调节阀 FT 温度对象 FC TC 二 串级控制系统的实施 1. 用仪表构成串级控制系统 回路状态： ⑴ 普通的串级控制系统 外给定 测量 输出 电源 流量对象 TT 调节阀 FT 温度对象 FC TC 调节器 手动 内给定 外给定 ⑵ 带主控单回路－串级切换的控制系统 流量对象 TT 调节阀 FT 温度对象 FC TC 调节器 手动 内给定 外给定 ⑵ 带主控单回路－串级切换的控制系统 流量对象 TT 调节阀 FT 温度对象 FC TC 调节器 手动 内给定 外给定 2. 串级控制系统的实施 ⑴ 主、副控制器控制规律的选择 主控制器：通常选择PI。 副控制器一般选择P。 ⑵ 主、副控制器正、反作用的选择 ① 先确定副控制器的正、反作用。 ② 将副回路等效为一环节，判断主控制器的正、反作用。 具体步骤同单回路反馈控制系统。一般采用回路增益法。 例 确定图示系统主、副控制器正、反作用。 先判断副控制器。 燃料调节阀取气开阀，KV为正； 燃料增加，炉膛温度升高， KO2为正； Km2为正，所以KC2为正，即副调节器取反作用。 再判断主控制器。副回路等效增益为K’O2。 所以K’O2为正； 炉膛温度升高，物料出口温 度升高， KO1为正； Km1为正 所以KC1应为正，即主调 节器取反作用。 验证： 燃料 冷物料 T2T T2C T1T T1C 炉膛 T1T 调节阀 T2T 物料 T2C T1C 炉膛 T1T 调节阀 T2T 物料 T2C T1C 炉膛 T1T 调节阀 T2T 物料 T2C T1C 手动 内给定 外给定 手动 3. 串级控制系统回路状态的无扰动切换 ⑴ 副回路M→A 切换前： 副回路手动时，应置内给定，主回路手动。 SV2=PV2， MV0=手动输出。 MV = f (e) + MV0 切换后： MV0=手动输出 实现无扰动。 ⑵ 副回路内给定→外给定 切换前： 主回路手动。 MV1=SV2 切换后，实现无扰动。 ⑶ 主回路手动→自动 同单回路 ⑶ 串级控制→主控单回路控制 切换前： MV1=MV2 切换后，实现无扰动。 三 串级控制系统的投运和整定1. 串级控制系统的投运 ⑴ 主、副回路手动。 ⑵ 副回路手动控制稳定后投自动，观察。 ⑶ 副回路自动控制稳定后，主回路投自动，观察。 ⑷ 主、副回路控制器参数整定。 2. 串级控制系统的工程整定方法 ⑴ 两步法 ① 整定副回路控制器参数。 ② 整定主回路控制器参数。 ⑵ 一步法 ① 根据经验设置副回路控制器参数。（前提：确保稳副回路定） ② 整定主回路控制器参数。 四 串级控制系统的特点 思想： 主回路：定值控制系统，细调。 副回路：随动控制系统，粗调。 特点： ⑴ 改善了系统的动态特性，提高了系统的工作频率； ⑵ 对副回路干扰有很强的克服能力； ⑶ 提高对主回路干扰的克服能力; ⑷ 对副回路参数变化的自适应能力。 ⒈ 改善了系统的动态特性 减少了副过程的时间常数，改善了系统的动态特性。 系统的闭环特征方程为 串级控制系统即提高了系统的工作频率。 ⒉ 增强了对副回路扰动的克服能力 所以串级控制系统对进入副回路的干扰有较强的克服能力。 思路：抗干扰能力定义； 比较各种情况下的抗干扰能力 ⒊ 对主回路干扰有较强的克服能力 对单回路系统 ⒋ 对副回路参数变化有自适应能力 因此对副回路参数变化有自适应能力。 五 串级控制系统副回路的设计 ⒈ 副回路应包括主要扰动。 ⒉ 副回路应包括尽可能