化工自动化与仪表 第六章.pptVIP

实现了模拟仪表与计算机一体化 具有丰富的运算控制功能 使用灵活方便，通用性强 具有通讯功能，便于系统扩展 可靠性高，维护方便 （硬件、软件） 6.4.1 数字式控制器主要特点 6.4 数字式控制器 6.4.2 数字式控制器的基本构成 硬件部分 ①主机电路 ②过程输入输出通道 ③人-机联系部件 ④通讯部件 光电隔离 光电隔离 光电隔离 键盘输入 显示器 模数转换 开关量入 模拟量入 数模转换 光电隔离 通信接口 开关量出 模拟量出 主机电路 软件部分 系统程序 用户程序 6.4.3 KMM控制器 KMM控制器是具有IEC标准尺寸的一种小型的数字式控制器。它适合小规模生产装置的控制、显示和操作，可以通过通讯接口挂到数据通道上与集散系统或其它个人计算机连接，实现大、中规模的分散控制、集中管理、操作和监视。 KMM控制器面板布置 课堂作业1：某台DDZ-Ⅲ型比例积分控制器，该控制器为正作用，其比例度为200%，积分时间为2分。稳态时，输出为7mA。某一瞬间输入突然增加了0.5mA,试问经过4分钟后输出将由7mA变化到多少？ 课堂作业2：某比例调节器输入信号为4～20mA, 输出信号为1～5V, 当比例度δ为60%时，输入变化6 mA所引起的输出变化量是多少？ 系统程序 主要包括监控程序和中断处理程序两部分，是控制器软件的主体。 用户程序 用户程序由用户自行编制，实际上是根据需要将系统程序中提供的有关功能模块组合连接起来（通常称为“组态”），以达到与系统硬件结合实现对被控对象（过程）进行控制的目的。 改变P、I、D三项三个参数的大小，相应地改变控制规律及控制作用的大小： （1）若TI为∞，TD为0，积分项和微分项都不起作用，则为比例控制。 （2）若TD为0，微分项不起作用，则为比例积分控制。 （3）若TI为∞，积分项不起作用，则为比例微分控制 控制器运算规律通常都是用增量形式表示， 式中u(t)=Δu(t)+u(0)，u(0)为控制器初始输出值，即t=0瞬间偏差为0时的控制器输出。 若用实际值表示，则改写为： 实际的PID控制规律比较复杂。 在幅度为A的阶跃偏差作用下，实际PID控制可看成是实际的比例、积分和微分三种作用的叠加，即 (2)实际比例积分微分控制(PID) 其开环特性如右图所示。 阶跃偏差作用下PID控制器开环输出特性 （3）微分时间TD对系统过渡过程的影响 适当的微分作用： 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可利用微分作用超前控制的特性来改善系统的控制质量，提高系统的稳定性。 如上图所示。 如果TD太小：对系统的控制指标几乎没有什么影响，如曲线1；（做无用功） TD过大：导致系统产生振荡加剧，稳定性变差，如曲线3。 TD适当：系统的控制指标会得到全面的改善，如曲线2； 保持原来的衰减比n ： 引入微分作用可提高系统的稳定性，所以如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，就需要减小控制器的比例度，以改善控制系统的控制指标。 PID控制器适用范围较广，因为它有比例度δ、积分时间TI、微分时间TD三个参数可以调节，所以在一些之后较大的系统中常常使用，如温度控制系统。 适用场合： 用于时滞大的场合。 液位：一般要求不高用P即可，要求高时用PI； 各类化工过程常用的控制规律如下： 流量：时间常数小，测量信息中有噪音，用PI或加反微分控制规律； 压力：时间常数不大，用P或PI控制规律； 温度：容量滞后较大，用PID控制规律。 例：某台PID控制器偏差为1mA时，输出表达式为 （t单位为分钟）。试问： （1）这是什么控制规律？ （2）求出控制器各个控制参数。 （3）画出其开环输出特性图。 举例： (1) PD控制规律。 解： 解之得：KC=2，KD=5，TD=5。 (2) 由题意得： (3)开环输出特性曲线： 因为 KCA=2，KCKDA=10 所以 曲线如右图所示 6.2.3 离散PID控制算法 将连续的PID规律离散化：令t=nT, T为采样周期，n为采样序号，用T代替dt，用误差的增量Δe(nT)代替de(t)，并且在不致引起混淆的情况下省略nT中的T，则可得 6.2.3.1 PID算法的基本形式（完全微分型PID算法） 连续性算式 其中： e(n)——第n次采样的偏差值，e(n)=r(n)-y(n) 离散化后的PID规律的表达式为： 增量型——输出值与执行机构的变化量相对应 速度型——输出值与执行机构的位置的变化率相对应 位置型——输出值与执行机构的位置相对应 PID 算式有位置型、增量型和速度型三种不同的差分方程形式，