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基于Catmull―Rom样条曲线弯曲车道线检测研究 　　摘要：车道线检测是智能辅助驾驶系统的关键技术之一。采用图像处理技术检测道路上的弯曲车道线，详细介绍了感兴趣区域的选取，背景减除，二值化提取车道线信息，结合Hough变换和Catmull-Rom样条曲线检测弯曲车道线。结果表明，基于Catmull-Rom样条曲线的算法可以有效地检测弯曲车道线。 　　关键词：智能车辆；弯曲车道线；检测；Catmull-Rom 样条曲线；机器视觉 　　中图分类号：TP391 文献标识码：A 　　Study on Curve Lane Detection Using Catmull-Rom Spline 　　He Peng1， Gao Feng1， Wei Houmin2 　　（1. School of Transportation Science and Engineering， BeiHang University， Beijing 100191， China； 　　2. Experimental Research Department of Emission and Energy-Saving， 　　China Automotive Engineering Research Institute， Chongqing 401122， China） 　　Abstract： Lane detection is a crucial component of automotive driver assistance system. This paper developed a vision based algorithm of detecting curve lanes， which exploits defining region of interest， subtracting background， extracting lane information by binarization， detecting curve lanes by combining Hough transform and Catmull-Rom spline. The experimental results indicate that this algorithm is effective. 　　Key words： intelligent vehicle； curve lane； detection； Catmull-Rom spline； computer vision 　　随着国民经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，汽车保有量和驾驶员数量不断增加，汽车已经成为人们生活中不可替代的交通工具，汽车的安全、舒适、节能、环保越来越成为人们关注的焦点。环境保护和不断提高的安全技术要求对汽车工业产生了极大的影响。解决此类问题的一个很好的手段是信息技术。信息技术的发展极大地推动了智能交通系统的发展，智能车辆是智能交通系统的重要组成部分，是集环境感知、规划决策和智能辅助驾驶等功能于一体的综合智能系统，代表了未来车辆的发展方向，具有广阔的应用前景。 　　汽车在给人们带来方便的同时，随之而来的问题也日趋凸显，那就是随着机动车的增多，交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数量惊人。近年来交通事故已经成为世界各国面临的严峻问题。我国更是世界上交通事故死亡人数最多的国家。研究表明，20%的交通事故是由于驾驶员注意力分散（接听电话、与乘客聊天、设置GPS或车载娱乐系统）引起的。鉴于驾驶员注意力分散引起交通事故带来的巨大损失，智能辅助驾驶系统的研发成了当今汽车学术界与工业界的热点。在智能辅助驾驶系统中，对于路面车道线的检测是非常重要的一环。车道线是最基本的交通标志，也是汽车行驶的基本约束。根据卡梅隆大学的统计，美国和日本每年所有致命的交通事故中44%是与车辆偏离车道线有关的。同时，车道偏离也被视为车辆侧面撞击事故的主要原因。因此，车道线的自动检测，将有效地提醒驾驶员车辆行驶路线，避免车道偏离所导致的意外碰撞，减少事故的发生率[1-2]。 　　基于机器视觉的车道线检测是这一问题的主要解决方案。通常是在车辆的前挡风玻璃处安置一个光轴方向与车辆行驶方向一致的摄像头，通过对捕捉到的图像进行处理实现车道线检测。关于对直线车道线的检测前人已有诸多研究，通过基于Hough变换的算法可以有效、精确地实现直线车道线的检测[3-5]。前人对于弯曲车道线检测的研究相对较少，文献[6]和[7]应用LMedSquare曲线拟合技术进行弯曲车道线检测，此技术在拟合时需要数据点较多，计算量较大。文献[8]采用三阶Bezier曲线技术进行弯曲车道线检测，由于Bezier曲线不通过控