第1章-现代控制理论2.pptVIP

特征根为重特征根的情形： 1. 特征向量法（这种方法也适应于A为任意形式矩阵） 系统矩阵 A 有m重特征根λ1，其余n-m个相异特征值是，λm+1，···，λn ,如果对于m重特征根 仍有m个独立的特征向量，则此时仍然可以将A化为对角线规范型；否则只能化为约旦规范型，假设此时m重特征根λ1对应的特征向量为P1,P2,…,P m （P1仍为 对应的特征向量， P2,…,Pm称为广义特征向量），则有： 范德蒙(Vandemone)矩阵 2. 范德蒙矩阵法（只适用于A阵为友矩阵） 系统矩阵 A 有m重特征根λ1（且没有m个相异的特征向量时），其余n-m个相异特征值是，λm+1，···，λn ,对应的特征向量为P1,P2,…,P n ，则有： 为证明线性变换下特性值的不变性，需证明 和 的特征多项式相同。 ?这就证明了在线性变换下矩阵A的特征值是不变的。 ∵ 乘积的行列式等于各行列式的乘积，即 [证明：] 1.6.4 特征值的不变性 1.6.5 状态变量组的非唯一性 给定系统的状态变量组不是唯一。 设 是一组状态变量，可取任意一组函数 作为系统的另一组状态变量。 这里假设对每一组变量 都对应于唯一的一组 的值。 如果 是一个状态向量，则 也是一个状态向量，这里假设变换矩阵 是非奇异的。 注：两个不同的状态向量都能表达同一系统之动态行为。 1.6.6 利用MATLAB进行系统模型之间的相互转换 讨论：1 系统模型由传递函数变换为状态方程 2 系统模型由状态方程变换为传递函数 将闭环传递函数写为 当有了这一传递函数表达式后，使用如下MATLAB命令： [A, B, C, D] = tf2ss (num, den) [num, den] = ss2tf（A, B, C, D） 就可以实现二种数学模型间的转换。 应着重强调，任何系统的状态空间表达式都不是唯一的。对于同一系统，可有许多个（无穷多个）状态空间表达式。上述MATLAB命令仅给出了一种可能的状态空间表达式。 1.6.7 传递函数系统的状态空间表达式 [例] [解] 一种可能的状态空间表达式为： 另外一种可能的状态空间表达式（在无穷个中）为： MATLAB Program 1-1 Num=[0 0 1 0];或num=[1 0]; Den=[1 14 56 160]; [A,B,C,D] = tf2ss(Num,Den) A= -14 -56 -160 1 0 0 0 1 0 B= 1 0 0 C= 0 1 0 D= 0 MATLAB Program 1-1将产生矩阵A、B、C和D。 1.6.8 由状态空间表达式到传递函数的变换 为了从状态空间方程得到传递函数，采用以下命令： ? [num,den] = ss2tf （A,B,C,D,iu） 如果系统只有一个输入，则可采用 [num,den] = ss2tf (A,B,C,D) 或 [num,den] = ss2tf (A,B,C,D,1) [ 注意：] 对多输入的系统，必须具体化iu。例如，如果系统有3个输入（u1,u2,u3），则iu必须为1、2或3中的一个，其中1表示u1，2表示u2，3表示u3 。 [例] 试求下列状态方程所定义的系统的传递函数。 MATLAB Program 1-2将产生给定系统的传递函数。所得传递函数为： MTLAB Program 1-2 A=[0 1 0; 0 0 1; -5.008 -25.1026 -5.032471]; B=[0; 25.04; -121.005]; C=[1 0 0]; D=[0]; [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) num= 0 -0.0000 25.0400 5.0080 den= 1.0000 5.0325 25.1026 5.0080 %*****The same result can be obtained by entering the following command***** [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) num= 0 -0.0000 25.0400 5.0080 den= 1.0000 5.0325 25.1026 5.0080 [例