具有通信受限的网络控制系统量化反馈控制f77cbtjt.docxVIP

中国科学 : 信息科学 2014 年 第 44 卷 第 5 期 : 633–646 HYPERLINK / 论 文 具有通信受限的网络控制系统量化反馈控制 祝超群①② ?, 郭戈① ① 大连海事大学信息科学技术学院, 大连 116026 ② 兰州理工大学电信学院, 兰州 730050 * 通信作者. E-mail: HYPERLINK mailto:chaoqunzhu@ chaoqunzhu@ 收稿日期: 2013–09–01; 接受日期: 2013–11–08 国家自然科学基金 (批准号:、大连市领军人才 (批准号: 841252) 和中央高校基本科研 (批准号: 3132013334) 资助项目 摘要 针对一类通信受限的网络控制系统, 研究量化反馈控制器及动态调度策略的联合设计问题. 考虑到介质访问约束和信号量化误差的影响, 将网络控制系统建模为等价的离散时间切换系统; 通 过 Lyapunov 稳定理论推导出保证系统鲁棒稳定的模式及量化依赖型充分条件, 并给出了量化反馈 控制器的设计方法; 在此基础上, 设计了基于实时状态的动态通信调度策略, 实现了网络控制系统的 镇定控制. 最后通过仿真示例验证了所提出方法的有效性. 关键词 网络控制系统 通信约束 量化反馈 H∞ 鲁棒控制 动态调度 1 引言 在网络控制系统 (networked control system, NCS) 中, 传感器、控制器和执行器等系统组件通过 实时网络进行信息交换. 与传统的控制系统相比, NCS 系统具有低成本, 低功耗, 安装和维护简便以及 易于实现远程控制等优点. 因此, NCS 系统在大型工业制造、航空航天和电力系统等领域得到普遍的 应用 [1～3]. 由于将网络嵌入到实时控制回路之中, 不可避免地引入了多种通信限制, 如网络传输引起 的诱导时延 [4,5] 、信道竞争导致的介质访问约束 [6～13] 、源于数字网络传送信号的量化误差 [14～19] 以 及由于网络的不可靠性产生的丢包现象 [20～22] 等等. 在这些通信约束的基础上, 如何对 NCS 系统进 行稳定性分析与控制器综合, 是当前的研究重点. 本文针对存在介质访问约束的 NCS 系统, 研究其中的量化反馈控制器与动态调度策略的联合设 计问题. 所谓介质访问约束, 是指由于网络带宽的限制, 在每个控制周期只有部分传感器和执行器能够 获得信道与控制器进行数据交换. 此时, NCS 系统的控制综合必须同时兼顾镇定控制器的设计以及确 定合理的访问调度策略. Brockett[6] 首次采用通信序列来描述网络介质的访问顺序, 对具有访问约束 的系统进行通信调度. 后来, Zhang[7] 等通过选择通信序列保持系统的能控和能观性, 借助分离原则实 现了一种基于状态观测的反馈控制器设计. 随后, Hristu-Varsakelis[8] 针对具有通信受限的 NCS 系统, 设计了具有时延补偿的最优状态反馈控制器和通信序列, 解决了此类系统的镇定控制问题. 上述通信 序列都局限于周期性的静态序列, 很难适应网络中信息流的时变性, 不利于通信资源的合理利用. 因 此, 动态调度策略的研究非常必要. Walsh 等提出了 MEF -TOD 动态调度策略 [10], 指出当多个节点 引用格式 引用格式: 祝超群, 郭戈. 具有通信受限的网络控制系统量化反馈控制. 中国科学: 信息科学, 2014, 44: 633–646, doi: 10.1360/112012-608 祝超群等: 具有通信受限的网络控制系统量化反馈控制 竞争网络信道时, 误差范数最大的节点将获得通信信道. 这种调度策略可应用于具有耦合动态的 NCS 系统, 但所得到的结果过于保守. 近来, Lu[11] 等基于反馈控制与实时调度理论, 提出了一种静态和动 态调度相结合的通信策略. 最近, Guo[12,13] 等针对控制与通信调度高度耦合的 NCS 系统, 实现了输出 反馈控制器与动态调度序列的联合设计. 由于介质访问序列是基于反馈策略在线确定的, 因此可以避 免静态调度中出现的问题. 众所周知, 信号量化普遍存在于基于计算机的数字控制系统中. 由于受到量化精度的影响, 不可 避免地存在量化误差, 这在很大程度上影响着控制系统性能. 因此, NCS 系统的量化问题受到了广泛 地关注 [14～19]. 上世纪中期, Kalman 在采样数据系统中首次考虑量化因素对控制性能的影响, 指出如 果控制器采用有限水平的量化器, 那么闭环系统会呈现出极限环和混沌行为 [14]. 近来, Elia[16] 等采用