机器人码垛机搬运工作站的方案说明.pdfVIP

U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 纸箱机器人码垛工作站方案说明 一、项目内容： 1.项目内容 1.1 项目名称 :纸箱机器人码垛工作站 1.2 设备数量： 该工作站主要包括一台 KR100-2PA 搬运机器人，1 套吸盘式抓具、1 套机械式抓 具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏 和一套控制系统。 1.3 设备用途 该工作站用于纸箱的下线码垛。 2.设计依据 2.1 用户提出的“技术参数及技术要求”。 2.2 用户提供的工件尺寸及生产线的速度。 2.3 KR100-2PA 机器人的特性参数。 3.系统特点 ： 该系统具备以下特点 ： （1）机器人根据程序的设定，以及接受到的不同生产线工件到位信号，自动切换不 同生产线抓取程序。 （2）整个系统单元由系统控制柜（PLC ）统一集中控制，包括机器人的信号交换， 防撞信号、安全门锁、纸箱到位信号、木拍位置信号等逻辑关系。 （3）由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全 性。 （4 ）操作、编程、示教在手持控制器 KCP2 上完成，控制电缆长 10 米。完全根据工 效学设计的示教器，配上六维滑鼠，使用方便、舒服、快速。大大提高编程和操作的 效率。 （5）生产线的自动化设计，大大减轻劳动者的劳动强度。 4.系统方案介绍 U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 该工作站主要包括一台 KR100-2PA 搬运机器人，一套吸盘式抓具，1 套机械式抓 具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏 和一套控制系统。 4.1 工作站工作过程说明 ： 生产线将生产完成的纸箱输送到纸箱抓取工位，由定位调整装置将其定位后发 信号给机器人，机器人抓取纸箱到码垛位置进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传 送线将垛箱输出到升降梯位置，机器人则到木拍放置架抓取木拍放置到码垛工位，然 后重复抓取纸箱进行新垛的码放。 4.2 纸箱定位调整装置说明： 纸箱定位调整装置采用固定定位挡块和推紧气缸进行定位，作用是使机器人抓 取时纸箱位置准确，保证抓取方便及放置位置的准确度。 4.3 垛箱输出传送线说明： 垛箱输出传送线装置采用电机驱动的滚道形式，当垛箱码放完成后输送线接收 信号后启动，将垛箱输送出码垛工位，最终人工铲走进行入库。 4.4 电气系统说明： 电气控制系统包括安全光电开关、安全锁、启动按钮盒、不同工作状态的选择 开关等设备的控制。该套系统的控制部分使用系统控制柜（PLC ）进行控制。 5. 生产线生产能力的核算 ： 生产节拍：（以机器人抓取一次所用时间定为一个生产节拍） 序 动作内容 时间序列 号 1 机器人由待机工位至抓取工位 0.5s 2 抓取装置抓取动作 1s 3 机器人由抓取工位至码垛工位 1.5s 4 抓取装置码垛动作 1.5s 5 机器人由码垛工位至待机工位 0 .5s 6 生产节拍 T=5s U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 单机搬运效率：12件/min,满足单机双线搬运效率11件/min的条件。 满足单机四线6件/min的条件