基于MEMS传感器物流车辆位置及姿态追溯系统设计.docVIP

基于MEMS传感器物流车辆位置及姿态追溯系统设计 　　摘要：为了解决物流响应慢，货物在仓库中丢失，以及车辆在运输货物途中出现事故等问题，研究了一种基于嵌入式的物流跟踪及车辆姿态检测系统。该系统通过车载平台与物流中心联网对车辆实时状况分析并进行预处理，在物流运输过程中能够实现物流实时跟踪。在实际应用中，该系统能够对货物的位置进行实时确认，并在数据中心可以接收到车辆是否出现故障或车辆姿态信息，在车辆故障和姿态异常时发出预警信息。 　　关键词：物流跟踪；姿态检测；姿态异常；预警信息 　　0 引言 　　随着近些年来物流产业的蓬勃发展，人们对处于运输过程中货物的状况关注度逐渐增强。物流管理系统便应运而生，物流管理系统不仅能够提高整个物流产业的发展起到推进作用，并且能够为客户实时的提供货物的具体状况。在物流管理的过程中，货物在运输过程中的状态是人们关注的焦点，因此如何能够更好的直接了解到运输过程中车辆、驾驶员以及货物的整体状态信息成为了关键。现代物流系统要求能够对上述信息集成在一个综合系统中，并且希望系统能够在控制成本方面做出一定的贡献。当然整个运输过程中运输车辆常常会出现故障或者车祸情况，此时如果调度中心对车辆位置及车辆状态信息进行了及时了解，就能提高货物的运输能力，并带来更好的客户体验。 　　本文应用嵌入式技术，分别从车载平台，数据中心，和客户端三个部分对该系统进行设计。车载平台应用嵌入式技术，通过MPU-6050模块采集车辆的姿态信息并通过SIM908模块采集车辆的位置信息，通过GPRS实现车载平台与数据中心之间的数据传输。数据中心不仅能够实现对车辆信息和所载货物信息的查询功能，分别实现了与车载平台的信息交互，显示车辆的地图位置。客户端通过INTERNET网络实现与数据中心的数据读写功能，查询客户所托货物的运输信息。 　　1 系?y设计 　　整个物流车辆位置及姿态检测系统可以划分为三个主要的部分：车载终端、数据分析中心、客户端。三个部分之间的整体关系示意图如图l所示： 　　根据当今物流系统的发展需要三个部分的功能需求也各有不同。对车载终端主要实现的功能就是能够及时的发送出车辆位置，以及车辆的运行状态以及驾驶员对车辆是否有违规操作。是否延误货物的装车或者卸载。以及驾驶员在运输货物的过程中是否存在违反交通规则。最重要的是在车辆在运输过程中是否出现故障或者事故，以及准确判断车辆姿态和驾驶员的状况。在驾驶员无法自行解决故障的时能够通过终端将信息反馈回控制中心。并由控制中心给出规划后合理的方案，当事故发生时的数据超出设定的安全范围时系统判定驾驶员无自救能力，车载平台会自动向数据中心发送报警信息以保证驾驶员和客户财产的安全。 　　客户端是提供给物流客户使用的查询系统。客户通过自己账户和密码登录系统后能够查询自己的货物在整个发送过程中细节问题，包括运输过程中货物所处的位置，负责运货的车型和驾驶员信息以及运输车辆的其他信息。 　　数据中心通过查询功能可以访问处于运输过程中的车辆和驾驶员的位置信息、运行状态以及接收来自车载平台发送来的信息。运输过程中一旦车载平台主动发送数据到数据中心，数据中心会快速的接收信息并对接收到的数据进行分析，辨别是系统白动反馈回来的信息还是车辆发生故障时驾驶员通过手动的方式向系统发送的异常信息。并根据信号源迅速判断车辆所在位置，同时从接收信号之后十秒钟之内的车辆姿态信息。 　　2 系统硬件设计 　　该系统是以三星S3C6410微处理器为核心的开发板进行开发。如图2所示，该系统通过GPS对车辆进行实时定位，这样在车辆发生故障时方便救援。状态检测模块中主要用的是MPU-6050.MPU-6050集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，可以准确地测量出车辆当前的姿态和行驶速度。条形码扫描装置用的是市面上常见的电子扫码枪。 　　3 车辆姿态检测方案设计 　　3.1 车辆姿态检测方法选择 　　陀螺仪和加速度计波形如图3波形图。由图3可以看出波形不够平滑，噪声较大。故而需要数据融合算法对两种数据进行融合。 　　从图3看出，由于单个传感器的输出值出现很尖锐的地方，会对整个系统造成影响。为了提升对车辆姿态判断的准确性需要对获得数据进行一定的处理。在数据处理方面通常可以很容易的想到加权平均法因为这种方法在数据处理中实现起来比较简单，并且运算量并不是很大，但是其在精度方面存在很大缺陷。车载平台在运行过程中不仅需要很好的灵敏性并且在数据精度比较高，一旦出错后果无法挽回。因此这种方法并不适合该系统。另外一种就是神经网络法，这种方法的自学习能力很强，但是由于其建模过程以及参数的确定和优化对于本系统来说太过于复杂，并不适合本系统。因此在本系统中采用了卡尔曼滤波来进行数据融合来获得精度更高的数据。实现方式是通过计算机软件中的虚拟