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基于LQR―PIDEPS系统控制策略研究 　　摘 要 介绍了汽车循环球式电动助力转向（EPS）系统的组成和工作原理，将EPS系统的控制模型分成两个层次来建模，一个是助力特性，即理想助力电流的确定；一个是助力电动机目标电流的跟踪控制。本文将重点研究了助力电动机目标电流的跟踪控制，通过对EPS控制系统数学模型的分析在Labview软件平台中建立了循环球式EPS系统LQR-PID控制系统的仿真模型，进行了仿真分析。仿真结果表明：经过优化的LQR-PID控制器具有快速响应能力和较小的超调量，非常适合非线性、干扰多的汽车电动助力转向系统助力电动机的控制。 　　【关键词】电动助力转向系统 LQR-PID控制 控制策略 Labview 　　1 引言 　　汽车传统的液压转向系统存在“转向轻便性与灵敏性”的矛盾，即考虑低速的轻便性，那么高速转向车辆就会发漂；若考虑高速稳定性的话，那么低速转向时就会沉重。 　　本文以循环球式电动助力转向（EPS）系统为研究对象，它集中了循环球式液压动力转向系统及轿车EPS系统的优点，具有转向轻便，转向路感强，效率高、体积小、重量轻、节能、环保等优点，它应用在前轴轴荷大的大客车上。 　　电动助力转向（EPS）系统之所以可以对汽车转向实现精确控制，EPS控制要解决两个问题：一是确定电动机的目标电流，也称助力特性；二是准确跟踪目标电流。本文对于EPS系统的目标电流的确定采用直线型的助力特性，重点研究EPS系统的目标电流跟踪控制策略。 　　由于EPS系统存在系统模型、参数等不确定性， 所以传统控制理论很难实现EPS 系统助力电动机目标电流的准确跟踪。为准确、快速地实现对目标电流准确跟踪控制， 作者提出了优化的LQR-PID 控制方法， 该控制器鲁棒性及在线实时性均较好， 同时又兼顾了PID 控制精度高的优点。 　　2 循环球式EPS系统的组成及工作原理 　　2.1 循环球式EPS系统的组成 　　循环球式EPS系统的组成主要包括：转向盘、转向盘转角-转矩传感器、转向柱、循环球式电动助力转向器、电控单元（ECU）、转向车轮等。 　　2.2 循环球式EPS系统的工作原理 　　电动助力转向系统是一个反馈控制系统，汽车转向时EPS系统的电控单元（ECU）根据转向盘的转角信号、方向信号和作用在转向盘上的转矩信号，汽车车速等信号，选择合适的工作模式。由助力特性确定助力电动机目标电流的大小，然后由电流跟踪控制策略调节目标电流，最终成理想的助力转矩。 　　3 EPS控制系统模型 　　EPS控制系统模型分为两个模型：一个是外环的助力特性控制器模型，一个是内环的目标电流跟踪控制器模型。 　　3.1 助力特性 　　助力特性是指EPS电动机助力转矩的大小随转向盘转矩和车速变化的规律。对EPS系统而言，由于助力转矩大小与直流电动机电流成正比，故一般用电动机电流与转向盘转矩、车速的变化关系曲线来表示助力特性。 　　EPS系统之所以能够解决转向系统轻便性与灵敏性的矛盾，主要在于其助力特性是随车速以及转向盘转矩的不同而改变的。理想的助力特性应能同时满足转向轻便性与路感的要求。 　　3.2 助力电动机目标电流跟踪控制 　　对于EPS助力电动机的目标电流跟踪控制，常用的有PI控制、自适应模糊PID控制、自适应控制以及控制等。PI控制对于具有非线性、时延系统控制效果不佳，而EPS系统中存在大量非线性的摩擦和阻尼，因此仅使用PI控制不能满足系统的鲁棒性、快速性、准确性的要求。 　　本文以优化的LQR-PID控制实现对EPS助力电动机目标电流跟踪的控制，采用双闭环控制，内环采用LQR优化控制，外环采用PID控制，系统的控制框图如图1所示。 　　4 仿真分析 　　为了验证LQR-PID控制器对EPS助力电动机目标电流跟踪的控制性能，在Labview中建立了EPS系统助力电动机控制的仿真模型，进行了仿真分析，如图2所示。系统建模的EPS的电动机的参数如下： 　　J=3.2284E-6kg?m2/s2 　　b=3.55077E-6Nms 　　K=Kt=Ke=0.0274Nm/A 　　R=4Ω 　　La=2.75E-6H 　　式中：J为电动机电枢的转动惯量，b为电动机转子的等效粘性阻尼系数，Kt为电动机的电磁转矩常数，Ke为电动机的反电动势常数，R为电枢的电阻，La为电枢的电感。 　　图3所示的EPS系统助力电动机在空载的情况下，采用PID控制、LQR控制以及LQR-PID控制时系统的阶跃响应对比曲线。从图中可以看出LQR控制基本上没有超调量，但响应速度较慢；PID控制器的超调量较大；LQR-PID控制响应速度既快，超调量又小。 　　图4所示的EPS系统助力电动机在空载的情况下，PID控制、LQR控制以及LQR