基于GPS―RTK导航定位变电站智能机器人寻迹方法研究.docVIP

基于GPS―RTK导航定位变电站智能机器人寻迹方法研究 　　摘 要：变电站是整个电网的主要枢纽，为了确保变电站电气设备的安全运行，需要对变电站进行定期巡视。智能机器人在变电站的应用，有效减轻了人工巡检的负担，弥补了人工巡检的不足。传统的智能机器人导航定位方法大多采用磁导航，但磁导航系统在实际运用中经常出现机器人跑离既定轨道的现象，不利于变电站的安全稳定运行。GPS-RTK导航定位技术有着厘米级的精度、不受天气限制等优点，因此，文章变电站智能机器人寻迹方法上采用GPS-RTK导航定位技术，具体的研究方法如下。 　　关键词：GPS-RTK；导航定位；变电站；智能机器人；寻迹方法 　　前言 　　文章对GPS-RTK导航定位技术进行分析，并在此基础上研究变电站智能机器人寻迹方法，主要目的在于提高智能机器人运行的可靠性，以此保障变电站电气设备的安全运行，同时提高电网运行的稳定性。 　　1 变电站智能机器人传统磁导航寻迹方法 　　导航定位系统是变电站智能机器人的重要部分，直接关系到智能机器人的自主运行，智能机器人在获取到相关的信息后会进行直行、拐弯以及停止等动作，而导航便是提供给智能机器人既定路线信息的重要设备。目前，智能机器人导航系统大多使用的是磁导航方法，此方法从上世纪70年代起就已广泛运用于工业生产，在智能机器人应用的过程中，主要依靠磁条和RFID技术，其基础硬件磁轨道的铺设主要有以下几种方式：新修道路与原有道路需要铺设热缩管磁条、电缆盖板上铺设ABS磁条、转弯处用AGV磁带铺设。传统的磁导航寻迹方法在建设初期工程量较大、成本相对较高，且智能机器人后期的改造以及维护也很困难，在变电站应用现场经常出现智能机器人跑离既定轨道的现象，这说明磁导航寻迹方法在运行过程中精度不高，可靠性低，严重影响了智能机器人的正常运作。 　　2 GPS-RTK导航定位技术 　　GPS全球定位系统能实时提供全球任意位置，现如今被广泛应用于军事、民用等领域，其原理是对卫星发出的伪距信号，采用GPS接收机对信号进行解码，然后计算出地球上的绝对位置，从而获得定位信息。一般来说，GPS定位系统可以分为单点以及差分定位两种方式。单点定位会受到卫星、大气传播延迟等因素的影响，定位精度不高。差分定位又包括伪距以及载波相位实时动态差分（GPS-RTK）定位，其中GPS-RTK导航定位的技术原理是，实时处理两台接收机载波相位观测量的差分方法，两台接收机分别为基准站和移动站，基准站采集载波相位发给移动站计算坐标，此方法能有效提高定位精度，定位精度可达厘米级，且不受恶劣天气的干扰。 　　GPS-RTK技术即实时动态差分导航定位技术，由于其定位精度高，可靠性高，长期运行稳定性好，目前已经有应用于智能驾考系统的成功案例，在未来应用的领域将更加广泛，它可以进行海空导航、车辆引行及精密定位等，将GPS-RTK导航定位技术与电子地图相结合，可用于对各种车辆、飞行器等的调度和监控。 　　因此，在变电站智能机器人寻迹方法的研究过程中，可以充分利用GPS-RTK导航定位技术，确定智能机器人在变电站中的具体位置，对巡检道路进行识别，且自主寻迹行走，完成变电站的巡检工作。 　　3 GPS-RTK导航定位寻迹方法研究 　　3.1 硬件支撑 　　实时动态差分导航定位方法，需要两台GPS信号接收机作为硬件基础，分别为基准站和移动站，基准站可以架设在变电站主控楼楼顶，移动站安装于智能机器人内部。GPS-RTK导航定位系统中的基准站将采集的载波相位发送给移动站，移动站在收到基准站发出的改正数后才能进入差分定位状态，因此，基准站需要使用串口将定时发送的改正数通过无线的方式发送给移动站，移动站通过串口收到基准站的改正数即进入差分定位状态，然后，移动站根据接收到的卫星信号和基准站改正数解算出以经纬度表示的坐标系。 　　3.2 数据采集 　　对于智能机器人来说，变电站的巡检路线是固定的，在选取最佳路径之后，需要对巡检道路进行数据采集，形成基础数据，便于智能机器人进行路径判断。相比较磁导航方法中的磁导轨单一路线，GPS-RTK方法所采集的数据是针对整条巡检道路的，其基础数据主要包括道路两侧边缘的定点坐标位置，智能机器人可以在定点范围以内宽阔的巡检道路上任意行进，且精度可达厘米级，有效避免了跑离既定轨道的现象。 　　3.3 软件服务 　　在智能机器人监控后台，使用功能软件进行实时数据分析，实现对智能机器人的导航定位、控制等功能，包括设定最佳巡检路径，比较实时定位坐标数据与基础数据，判断是否在巡检道路内，设定靠近巡检道路边缘距离的报警值，设定多条正常行进的既定轨道，设定跑离巡检道路时返回最佳路径的动态参数，设定路径自适应功能等，有了更完善的软件服务，智能机器人的工作将更加顺畅。 　　3.